在计算机视觉中，可以通过双目摄像头实现，常用的有BM 算法和SGBM 算法等，双目测距跟激光不同，双目测距不需要激光光源，是人眼安全的，只需要摄像头，成本非常底，也用于应用到大多数的项目中。本章我们就来介绍如何使用双目摄像头和SGBM 算法实现距离测量。

双目摄像头测距算法

输入输出接口

Input：

（1）左右两个摄像头采集的实时图像视频分辨率（整型int）

（2）左右两个摄像头采集的实时图像视频格式 （RGB，YUV，MP4等）

（3）摄像头标定参数（中心位置（x,y）和5个畸变

系数（2径向，2切向，1棱向），浮点型float）

（4）摄像头初始化参数（摄像头初始位置和三个坐标方向

的旋转角度，车辆宽度高度车速等等，浮点型float）

（1）左右两帧图像匹配的图像视频分辨率（整型int）

（2）左右两帧图像匹配的图像视频格式（RGB，YUV，MP4等）

（3）左右两帧图像image/video
匹配后的深度信息（浮点型float）

（4）目标物与摄像头的距离 （浮点型float）

功能定义
双目测距实际操作分4个步骤：相机标定——双目校正——双目匹配——计算深度信息。