轨迹预测（Trajectory Prediction） 的十年（2015–2025），是从“基于物理公式的猜想”到“具备社会化博弈直觉”的进化史。

轨迹预测负责回答一个核心问题：“周围的人和车，接下来几秒会去哪？” 它是连接感知与规控的关键桥梁。

一、 演进三大阶段：从“物理规律”到“社会心理”

1. 物理模型与单体预测阶段 (2015–2018) —— “简单的线性外推”

• 核心算法： 卡尔曼滤波（Kalman Filter）、恒定速度模型（CV）、恒定加速度模型（CA）。
• 逻辑： 假设物体会按照当前的惯性运动。
• 特征： 此时的预测是“孤独”的。系统只关注目标车自己的历史轨迹，不考虑路口、红绿灯，也不考虑两车之间的博弈。
• 局限： 无法处理转向、变道等非线性意图，预测时长通常只有 秒。

2. 深度学习与交互建模阶段 (2019–2022) —— “理解群体关系”

• 核心算法： LSTM（长短期记忆网络）、CNN+池化、Social-GAN、VectorNet。

• 技术突破：

• 交互感知 (Interaction-aware)： 引入“社交池化”或“注意力机制”，意识到前车的减速可能会导致后车的变道。

• 多模态预测 (Multi-modality)： 算法不再只给一条线，而是给出多个概率分支（如：60% 概率直行，30% 概率左转，10% 概率刹停）。

• 里程碑： Waymo 和特斯拉开始大规模使用**向量化（Vectorization）**技术，将车道线、交通灯和轨迹全部编码为向量进行全局推理。

3. 端到端与世界模型阶段 (2023–2025) —— “具备常识的博弈”

• 核心算法： Transformer-based 模型、生成式世界模型 (World Models)、VLA 架构。
• 2025 现状：
• 意图与常识融合： 2025 年的预测算法（如华为 ADS 3.0、小米 SU7 的端到端方案）具备了“社会常识”。它知道校车停靠时可能会有学生冲出，知道救护车靠近时周围车辆会主动避让。
• 在线自矫正： 预测不再是单向的。系统会实时对比“预测值”与“真实发生值”，并毫秒级修正后续预测，使轨迹极其丝滑。

二、 核心维度十年对比表 (2015 vs 2025)

三、 2025 年的技术巅峰：交互博弈与内核级审计

在 2025 年，轨迹预测已经成为一种**“心理模拟”**：

1. 交互式预测 (Interactive Prediction)：
   2025 年的预测模型是**“自反馈”**的。它不仅预测他车，还预测“如果我加速，他车会做出什么反应”。这种双向博弈能力让智驾系统在闹市汇入车流时，能像老司机一样通过微动观察对方的意图。
2. eBPF 链路性能审计：
   由于端到端模型中的预测部分非常消耗显存，2025 年的架构引入了 eBPF 监控。它在内核层监控感知数据到达预测模块的每一毫秒延迟。如果检测到路口人流量激增导致预测计算时延超过 ，系统会立即触发保护机制，优先保障近距离目标的预测精度。
3. 基于生成式 AI 的数据合成：
   工程师现在利用 生成式大模型（如基于 Transformer 的轨迹生成器）来模拟极端危险场景（如车辆突然爆胎、行人跌倒）。通过这种方式，预测算法在仿真中已经“见过”数亿次罕见事故，从而在现实中表现得极为稳健。

四、 总结：从“猜测轨迹”到“洞察意图”

过去十年的演进，是将轨迹预测从**“盲目的公式延长”打造成了“深邃的社会洞察”**。

• 2015 年： 它是一个计算器，算一秒钟后物体的位置。
• 2025 年： 它是一个心理学家，它在观察路口每一个参与者的“微表情”和“节奏”，从而预判出未来十秒的交通格局。