ROS2 环境搭建：
请参考下面链接，十分详细，感谢鱼香大佬的攻略。 https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131363638?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=131363638&sharerefer=PC&sharesource=yasaxile&sharefrom=from_link

前提：为方便搭建与验证,两台ubuntu设备均关闭防火墙，在同一子网内，可相互ping通，设置相同的ROS_DOMAIN_ID

printenv | grep ROS #整体验证

保证两机输出一致，如：
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=humble

使用的是默认的简单通信（多播），然后验证 ros2 通信正常即可，若多播失败，则建议使用 fastdds 等dds 实现单播
验证步骤如下：
服务器：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

客户端：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

移植及验证

# ----- 1. 安装系统级依赖 -----
sudo apt install -y libasio-dev libopencv-dev #根据个人情况

# ----- 2. 编译工作空间 -----
cd ~/uav_ws

colcon build --symlink-install

# ----- 3. 加载环境变量 -----

source install/setup.bash

# ----- 4. 运行节点（根据需求选择模式）-----
# 基本运行模式
ros2 run uav_inset uav_inset
# ros2 run 包名 节点名

# 带调试信息的运行模式
ros2 run --prefix 'GLOG_minloglevel=0' uav_inset uav_inset --ros-args --log-level debug

可配合 rqt 查看确认