产品概述

1.产品功能 本产品实现PROFINET网络与EtherCAT网络的互连互通。该网关可实现双向数据交换，实现EtherCAT 设备和PROFINET控制器的数据交互。

2. 产品特点

➢ 应用广泛：支持EtherCAT接口的伺服驱动器、耦合器、仪表、PLC、DCS、FCS等等。

➢ 配置简单：用户不必了解EtherCAT协议和PROFINET协议细节，只需要参考手册，根据要求就能配置网 关，不需要复杂编程，即可在短时间内实现连接功能。

一、ECAT从站转PN主站模块连接西门子V90伺服通讯示例(速度控制模式)

1，打开Gaomaide PROFINET Manager配置软件，新建工程-选择ECAT-08PN

1. 菜单栏点击-操作-导入GSDML，找到V90的GSD文件导入软件，导入成功后添加到工程目录下

1. 双击添加的V90伺服，设置V90的站名称，IP，子网掩码，网关等参数，勾选启动期间配置设备

点击Slot（0x0001），选择标准报文1，添加好后如下图所示

1. 右键从站列表的设备，点击“分配设备名称”，选择正确网卡，点击开始，更新列表，状态显示“不一致”，则需要点击“分配名称”，分配好后状态显示“一致”，关闭窗口

1. 点击菜单栏“通信”

搜索设备，选择对应网卡搜索设备

双击搜索到的设备，点击确定，再点击下载，下载完如下图所示，提示下载成功

1. 打开汇川AutoShop软件，新建工程

1. 右键选择工具箱中ETherCAT Device，导入设备XML

8，点击Other Devices，打开gaomaide文件夹找到GMD-ECAT-PN双击添加至右边ECAT组态

9，点击GMD-ECAT-PN在常规设置中，勾选使能专家设置

10，在过程数据中，设置输入输出字节长度（根据Gaomaide PROFINET Mansger中Slot槽总输入输出字节配置，设置PROFINET侧和ETherCAT侧输入输出字节大小相同）如下图

（注意这里演示V90伺服的标准报文模式的数据大小来配置）

11，变量表中创建变量，在I/O功能映射页面配置变量定义变量映射

关于如何确认组态字与V90  PZD结过程数据对应，参考SIEMENS SINAMICS VASSISTANT软件中PROFINET报文设置PZD结构及数值说明

12，配置完成后，接下来就是读写数据来控制V90 PN设备运行，用西门子伺服V90 PN USB线连接电脑和伺服，打开西门子V90 PN配置软件V-ASSISTANT，如下图

打开后如下图

13，控制模式改成速度控制，点击设置PROFINET,选择报文：标准报文1；写入ROM保存数据

在设置PROFINET页面中查看对应报文过程数据

14，在变量监控表中监控地址写入数据控制V90 PN 运行，标准报文包含输入输出各2个字，输出分别为控制字和目标速度字，输入分别为状态字和实际速度字，控制字控制电机启停（16# 047E停止--->047F启动），给目标速度值16# 0100，控制字16# 047E--->047F，电机启动，可以监控状态字和实际速度字，如下图

给定速度，使能电机，电机按设置速度运行，点击反馈的实际速度和给定目标速度一致。

注意：

1，如果伺服存在故障，需要先清楚故障才能使能，电机才会运行，控制字Bit7位写1清除故障。