世界模型十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年世界模型还是“手工状态空间+Kalman滤波+规则物理模拟”的实验室概念，2025年已彻底进化成“多模态VLA大模型+实时4D动态自一致+量子级不确定性自进化+具身意图预测”的核心智能底座，中国从跟随Dreamer跃升全球领跑者（华为盘古、DeepSeek、银河通用、小鹏、宇树等主导），模型规模从百万级参数飙升至万亿级，预测时域从秒级到分钟级+全场景，Sim2Real一致性从<70%升至>99.9%，推动智驾/机器人从“被动反应”到“像人一样预测未来世界并行动”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：手工规则+视频预测萌芽时代

• 核心特征：世界模型以手工状态空间+Kalman滤波+视频预测（PredNet/SVG）为主，预测时域秒级，一致性<70%，仅学术视频预测。
• 关键进展：
  • 2015年：Kalman+物理引擎规则世界模型。
  • 2016–2017年：PredNet视频帧预测。
  • 2018年：PlaNet无像素控制初探。
• 挑战与转折：泛化弱、实时差；梦境学习+RL世界模型兴起。
• 代表案例：学术视频预测demo，中国跟进但无产业。

2. 2019–2022：梦境学习+万级并行时代

• 核心特征：Dreamer系列（PlaNet→DreamerV1→V2）+Isaac Gym万级并行域随机化，世界模型从像素重建转向隐空间决策，预测时域30–60秒，一致性>90%。
• 关键进展：
  • 2019年：PlaNet无像素控制。
  • 2020–2021年：DreamerV2世界模型+Isaac Gym革命。
  • 2022年：DreamerV3多任务，中国宇树/小鹏万级仿真量产。
• 挑战与转折：仅视觉/单模态；多模态VLA世界模型突破。
• 代表案例：宇树H1奔跑/翻滚（DreamerV2隐空间控制）。

3. 2023–2025：VLA多模态自进化时代

• 核心特征：端到端VLA大模型统一世界模型+多模态输入+量子级不确定性优化+亿级仿真自进化，预测时域5–10分钟+，一致性>99.9%，支持全域社交意图预测。
• 关键进展：
  • 2023年：DreamerV3+World Model VLA，小鹏XNGP + 银河水母 + 华为盘古世界模型首发。
  • 2024年：DeepSeek/Grok-Physics专用世界模型，量子辅助鲁棒。
  • 2025年：华为盘古 + 小鹏第二代 + 银河2025，世界模型自进化（越用越准），普惠7万级智驾+人形机器人。
• 挑战与转折：黑箱/极端环境；量子+大模型自进化标配。
• 代表案例：银河通用2025人形（VLA世界模型专业级体操/乒乓预测），比亚迪天神之眼（7万级全天气长时域世界模型）。

一句话总结

从2015年手工Kalman的“静态状态估计”到2025年VLA量子自进化的“全域动态语义世界大脑”，十年间世界模型由规则模拟转向多模态语义闭环，中国主导Dreamer→Isaac Gym→VLA世界模型创新+亿级仿真自进化，推动智驾/机器人从“被动反应当前”到“主动预测未来并行动”的文明跃迁，预计2030年世界模型预测时域>30分钟+全域永不失真自愈。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。