自主导航十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年自主导航还是“激光SLAM+高精地图+规则路径规划”的有图刚性时代，2025年已进化成“多模态VLA大模型+无图端到端+实时动态自愈+量子鲁棒全场景”的具身智能导航，中国从跟随Apollo/SLAM开源跃升全球领跑者（百度Apollo、华为、小鹏XNGP、银河通用、宇树等主导），导航成功率从80–90%飙升至>99.9%全域，鲜度从周级到秒级，推动智驾/机器人从“依赖地图导航”到“像人一样理解环境自主决策”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：激光SLAM+有图规则时代

• 核心特征：导航依赖高精地图+激光SLAM（ORB-SLAM/VINS-Mono）定位+A*/D*规则规划，精度米级，强依赖结构化环境和高精地图。
• 关键进展：
  • 2015年：ORB-SLAM1单目实时定位。
  • 2016–2017年：VINS-Mono视觉-惯导紧耦合，回环检测成熟。
  • 2018年：百度Apollo开源激光SLAM，中国园区L4测试。
• 挑战与转折：地图更新慢、动态弱；多传感器+深度学习兴起。
• 代表案例：百度Apollo初代园区导航，高精地图依赖。

2. 2019–2022：多模态融合+BEV实时时代

• 核心特征：激光/视觉/毫米波/IMU多传感器融合+BEV鸟瞰+语义SLAM，厘米级实时导航，支持动态物体去除。
• 关键进展：
  • 2019年：LIO-SAM激光-惯导+Semantic SLAM动态去除。
  • 2020–2021年：BEVFormer多视图+Kimera多模态。
  • 2022年：小鹏NGP + 华为ADS 2.0城市实时导航。
• 挑战与转折：地图依赖瓶颈；无图端到端+VLA兴起。
• 代表案例：小鹏NGP城市NOA，BEV+高精地图融合。

3. 2023–2025：无图VLA自进化时代

• 核心特征：无图端到端VLA大模型统一定位-建图-规划+事件相机+4D重建+量子辅助鲁棒，<2cm全动态语义导航，自进化（越走越准）。
• 关键进展：
  • 2023年：OpenVLA+UniAD无图导航，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0城市无图。
  • 2024年：Gaussian Splatting+Uni-NaVid实时动态建图。
  • 2025年：Grok-4 Nav + 银河通用/宇树/华为/比亚迪全VLA导航，全场景社交意图导航，普惠7万级智驾+人形机器人。
• 挑战与转折：极端环境/长尾；量子+大模型自进化标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级无图全天气导航），银河通用2025人形（VLA动态环境自主导航）。

一句话总结

从2015年激光SLAM有图规则的“静态导航”到2025年VLA量子自进化的“全域动态语义自主决策”，十年间自主导航由地图依赖转向具身智能闭环，中国主导VINS→BEV→无图VLA创新+普惠下沉，推动智驾/机器人从“跟着地图走”到“像人一样理解环境自由行走”的文明跃迁，预计2030年自主导航鲁棒>99.999%+全域永不迷路自愈。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。