避障十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年避障还是“规则阈值+单传感器反应式”的被动刚性时代，2025年已进化成“端到端VLA大模型+多模态4D预测+游戏论社交意图+量子鲁棒自愈”的主动柔顺时代，中国从跟随Mobileye/Bosch跃升全球领跑者（华为ADS、小鹏XNGP、比亚迪天神之眼、银河通用等主导），避障成功率从80–90%飙升至>99.9%全场景，响应时间从秒级降至<50ms，推动智驾/机器人从“紧急刹停避障”到“主动礼让社交预测”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：规则阈值反应式时代

• 核心特征：避障以AEB（自动紧急制动）阈值规则+单传感器（毫米波/摄像头）为主，被动反应，成功率80–90%，响应秒级，仅高速正面/低速停车。
• 关键进展：
  • 2015年：博世/大陆AEB主导，中国吉利博越首搭国产AEB。
  • 2016–2017年：毫米波+摄像头初步融合，Kalman恒速预测。
  • 2018年：Euro NCAP强制AEB，中国C-NCAP跟进。
• 挑战与转折：城市非标/行人弱；深度学习+多传感器兴起。
• 代表案例：Tesla Autopilot初代AEB，高速正面避障。

2. 2019–2022：深度学习+优化交互时代

• 核心特征：YOLO/SSD实时检测+Social GAN预测+游戏论博弈+MPC优化避障，成功率90–97%，响应200–500ms，支持城市交叉口/变道。
• 关键进展：
  • 2019年：Momenta/地平线深度检测避障。
  • 2020–2021年：BEV+游戏论，小鹏NGP城市避障。
  • 2022年：华为ADS 2.0博弈避障，行人/非机动车成功率>95%。
• 挑战与转折：长尾/动态弱；端到端VLA+4D兴起。
• 代表案例：小鹏NGP + 蔚来NOP城市交互避障。

3. 2023–2025：VLA端到端自进化时代

• 核心特征：端到端VLA大模型统一检测-预测-避障+游戏论社交意图+量子不确定性自愈，成功率>99.9%，响应<50ms，支持全域社交零干预避障。
• 关键进展：
  • 2023年：UniAD/Occ-BEV VLA避障，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0城市社交。
  • 2024年：DeepSeek/Grok-4 VLA专用，量子辅助鲁棒。
  • 2025年：华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼，非标路口/行人/施工零干预，普惠7万级。
• 挑战与转折：黑箱安全；大模型+量子+影子模式标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级社交零干预避障），小鹏第二代VLA（极端天气动态意图避障）。

一句话总结

从2015年规则AEB的“被动紧急刹停”到2025年VLA量子自进化的“主动社交礼让预测”，十年间避障由反应式规则转向语义博弈闭环，中国主导深度学习→BEV→VLA创新+普惠下沉，推动智驾/机器人从“紧急避撞”到“主动社交伙伴”的文明跃迁，预计2030年避障成功率>99.999%+全域永不失控。

数据来源于高工智能汽车研究院、arXiv综述及2025年行业报告。