按照github上LIVOX-SDK官网的流程编译Livox-SDK和livox_ros_driver时出现如下错误：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a(device_discovery.cpp.o): relocation R_X86_64_TPOFF32 against symbol `_ZGVZN6spdlog7details2os9thread_idEvE3tid' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a(livox_sdk.cpp.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/livox_ros2_driver.dir/build.make:462：liblivox_ros2_driver.so] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:80：CMakeFiles/livox_ros2_driver.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
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Failed   <<< livox_ros2_driver [10.3s, exited with code 2]

这个错误的核心原因是：你正在尝试将 静态库（liblivox_sdk_static.a）链接到一个共享库（.so），但该静态库的目标文件（.o）没有使用 -fPIC 编译，导致无法生成位置无关的代码（Position-Independent Code），而共享库必须依赖位置无关代码才能正常链接。

可以这样解决，先打开Livox-SDK中sdk_core中的CMakeLists.txt文件，然后有两种解决方法，选择一种即可：

1）在第四行add_library之前加上一行

set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON)

2）或在第四行add_library之后加上一行

target_compile_options(${SDK_LIBRARY} PRIVATE -fPIC)

1. CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE 生效的前提：必须在目标定义前设置

CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE 是一个 “全局 / 目标级” 的开关，它的作用范围是在它被设置之后定义的目标。如果你的 CMakeLists.txt 中，add_library(${SDK_LIBRARY} STATIC ...) 这行代码写在 set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON) 之前，那么这个全局开关对 SDK_LIBRARY 目标是无效的（因为目标已经被定义了，CMake 不会回溯应用配置）。

而 target_compile_options(${SDK_LIBRARY} PRIVATE -fPIC) 是直接针对已定义的目标添加编译选项，无论目标是在之前还是之后定义（只要在编译前执行），都会生效。这也是它更 “可靠” 的原因之一。

2. CMake 对静态库的 PIC 处理有默认差异

CMake 中，CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE 的默认行为因目标类型和平台而异：

• 对于共享库（SHARED），CMake 会默认启用 PIC（等价于隐式设置了 -fPIC），因为共享库必须依赖位置无关代码。
• 对于静态库（STATIC），CMake 默认不启用 PIC（除非平台强制要求，比如某些嵌入式系统），因为静态库本身被链接到可执行文件时，不需要位置无关代码。

当你手动设置 CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON 时，理论上会强制所有后续目标（包括静态库）启用 PIC，但如果你的项目中存在其他配置（比如某些第三方模块、工具链文件）显式覆盖了这个开关（例如 set(CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE OFF)），就可能导致全局设置失效。

而 target_compile_options 是目标级别的显式配置，优先级高于全局开关，因此即使有其他全局配置冲突，也能保证 -fPIC 被应用到 SDK_LIBRARY 目标上。

3. 总结：为什么 target_compile_options 更有效？

• 它直接作用于目标，不受 “设置时机”（目标定义前后）的影响；
• 目标级配置优先级高于全局配置，能避免被其他隐式设置覆盖；
• 对于静态库，CMake 对全局 PIC 开关的处理更 “保守”，显式添加 -fPIC 更直接可靠。

如果后续需要调整，建议保持 target_compile_options(${SDK_LIBRARY} PRIVATE -fPIC) 的写法，同时确保它在 add_library(${SDK_LIBRARY} ...) 之后调用（虽然 CMake 允许在目标定义前用 target_* 命令，但习惯上在目标定义后写更清晰）。