总结

该综述聚焦大模型赋能的具身智能，系统梳理其在自主决策与具身学习两大核心方向的进展：自主决策涵盖分层决策（大模型增强高层规划、低层执行与反馈优化）与端到端决策（基于视觉-语言-动作（VLA）模型，大模型提升感知、动作生成与部署效率）；具身学习重点阐述大模型对模仿学习（扩散模型、Transformer构建策略网络）与强化学习（优化奖励函数设计与策略网络）的增强作用，首次将世界模型纳入具身智能研究，分析其设计方法及对决策与学习的关键支撑，最后指出当前面临的具身数据稀缺、持续学习、计算部署效率及仿真到现实差距等挑战，为通用人工智能（AGI）方向提供理论框架与实践指导。

论文全览

详细总结

引言：研究背景与综述定位

具身智能核心定义：旨在开发具备物理形态的智能系统，能在现实环境中实现感知、决策、行动与学习，是通往通用人工智能（AGI） 的关键路径（参考Turing 1950年提出的智能定义）。

研究瓶颈：传统具身智能依赖预编程规则（如早期符号推理系统），适应性有限；深度学习虽降低环境建模依赖，但模型多为任务特定，泛化性与迁移性差。

大模型的突破：以LLM（如GPT系列）、LVLM（如CLIP）、MLM（如Gemini）、VLA（如RT-2）为代表的大模型，凭借强大的感知、推理、交互能力，革新具身智能研究。

综述价值：

• 填补空白：现有综述多聚焦大模型本身或具身智能单一组件（如规划、模拟器），本文首次系统整合大模型与具身智能的协同机制。
• 核心聚焦：围绕自主决策与具身学习两大核心，同时首次将世界模型纳入具身智能研究框架。
• 分析方法：采用“水平对比+垂直追溯”双维度分析，既对比不同方法（如分层vs端到端决策），又追溯技术演进（如VLA模型从RT-2到Octo的发展）。

基础概念：具身智能与大模型基础

具身智能（Embodied AI）

• 组成结构：包含物理实体（如人形机器人、四足机器人、智能车）与智能体（认知核心，负责决策与学习）。
• 核心流程：模仿人类问题解决范式——通过模仿学习从演示/视频获取技能，面对新场景时分析环境、分解任务、规划策略，结合强化学习与反馈优化（见图2）。
• 核心能力：自主决策（分层/端到端两种范式）与具身学习（通过交互持续优化技能）。

主流大模型类型及演进

模型类型	核心功能	代表模型	关键进展
大语言模型（LLM）	自然语言处理、认知推理	BERT（2018）、GPT系列（GPT-3含1750亿参数，2020）、PaLM（2023）、Llama系列（7B-65B参数，2023）	GPT-3首次实现零样本/少样本学习；ChatGPT（基于GPT-3.5）支持自然交互；Llama系列推动开源研究
大视觉模型（LVM）	视觉信息处理（识别、分割等）	ViT（2020）、DINO/DINOv2（2021-2023）、MAE（2022）、SAM（2023，训练于1100万图像）	ViT将Transformer引入视觉；SAM支持语义/实例/目标分割，可通过用户反馈微调
视觉-语言模型（LVLM）	跨模态（视觉+语言）融合	CLIP（2021）、BLIP/BLIP-2（2022-2023）、GPT-4V（2023）	CLIP通过对比学习对齐图文特征；BLIP-2引入QFormer实现高效跨模态融合；GPT-4V支持图文联合输入推理
多模态大模型（MLM）	处理多模态（文本、视觉、音频等）	Video-Chat（2023）、Gemini（2023）、DALL·E系列（DALL·E3 2023）、Sora（2024，生成60秒视频）	DALL·E系列实现文本到图像生成；Sora通过扩散模型生成高质量长视频；Gemini高效处理多模态输入
视觉-语言-动作模型（VLA）	映射多模态输入到动作	RT-2（2023，首提VLA）、Octo（2024，800k+轨迹训练）、OpenVLA（2024，开源）	RT-2离散化动作空间；Octo用扩散模型优化动作序列；OpenVLA通过LoRA提升参数效率

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大模型通用能力增强技术

• In-Context Learning（ICL）：通过设计提示词实现零样本泛化，无需额外训练。
• X of Thoughts（XoT）：含CoT（链式推理）、ToT（树状推理）、GoT（图状推理），提升复杂问题解决能力。
• Retrieval Augmented Generation（RAG）：从外部知识库检索信息，缓解大模型知识过时问题。
• Reinforcement Learning from Human Feedback（RLHF）：结合人类偏好训练，使模型输出更符合人类意图。
• Model Context Protocol（MCP）：标准化大模型与外部工具交互接口，提升 interoperability。

具身大模型（ELM/EMLM）

• 核心作用：整合多模态（文本、视觉、音频、触觉），赋能具身智能的感知、推理与行动，是自主决策与具身学习的核心支撑。
• 分工差异：LLM作认知骨干，LVM负责视觉感知，LVLM/MLM增强跨模态理解，VLA实现端到端感知-动作映射。

自主决策：分层与端到端范式

分层自主决策（Hierarchical Paradigm）

• 核心架构：分为感知交互层（依赖视觉模型）、高层规划层（分解任务）、低层执行层（执行动作）、反馈增强层（优化决策）（见图5）。

高层规划（High-Level Planning）

规划类型	实现方式	代表方法	优势与局限
结构化语言规划	LLM作规划器或生成PDDL	LLV（引入外部验证器）、LLM+P（生成PDDL）	提升规划自动化，但需处理PDDL语法错误
自然语言规划	LLM分解任务，结合可行性校验	SayCAN（LLM+RL评估动作价值）、Text2Motion（几何校验）	灵活性高，但依赖固定技能库；Grounded Decoding动态校验可行性，适配开放任务
编程语言规划	将指令转可执行代码	CaP（生成Python函数库）、Instruct2Act（多模态模型+代码生成）	动态适应性强，ProgPrompt通过结构化提示减少无效代码

低层执行（Low-Level Execution）

• 传统控制算法：PID（关节控制）、LQR（状态反馈优化）、MPC（无人机路径跟踪），优势是实时性强、可解释性高，局限是动态环境适应性差。
• 学习驱动控制：

• 模仿学习：Embodied-GPT用7B LLM规划，模仿学习生成低层策略。
• 强化学习：Hi-Core分两层，LLM设高层策略，RL生成低层动作。

• 模块化控制：LLM调用预训练模型（如CLIP检测、SAM分割），如DEPS、PaLM-E，优势是可复用性强，局限是可能引入通信延迟。

反馈与增强（Feedback and Enhancement）

反馈来源	实现方式	代表方法
大模型自反思	Re-Prompting（基于错误反馈调整提示）、内省机制（自主评估优化）	DEPS（描述-解释-规划-选择框架）、Self-Refine（多轮自反馈）、Reflexion（结合长期记忆）
人类反馈	建立人机交互闭环，人类提供指导	KNOWNO（识别知识缺口求助人类）、EmbodiedGPT（控制失败时请求人类输入）、YAY Robot（实时语言修正）
环境反馈	结合环境动态调整计划	Inner Monologue（将多模态输入转语言推理）、TaPA（开放词汇目标检测）、DoReMi（检测计划-执行差异）

端到端自主决策（End-to-End Paradigm）

• 核心载体：视觉-语言-动作（VLA）模型，直接映射多模态输入（视觉+语言）到动作，避免分层范式的误差累积（见图9）。

VLA模型核心组件

1. token化与表示：将视觉（环境图像）、语言（任务指令）、状态（机器人关节/ gripper状态）、动作（控制信号）编码为token。
2. 多模态信息融合：通过Transformer的交叉注意力机制，融合多模态token为统一嵌入向量。
3. 动作解token化： autoregressive解码器生成动作token，分离散（如RT-2，8维动作空间，每维256个区间）与连续（如Octo，扩散模型生成）两种方式。

VLA模型增强方向

增强目标	技术手段	代表方法	效果
感知能力提升	图像预处理、轨迹信息融合、3D感知	BYO-VLA（去噪预处理）、TraceVLA（视觉轨迹提示）、3D-VLA（点云处理）	提升视觉鲁棒性，3D-VLA优于2D模型的空间理解
轨迹动作优化	扩散模型、Transformer	Octo（Transformer+扩散解码器）、Diffusion-VLA（语言模型+扩散解码器）	生成平滑精准动作，Diffusion-VLA适合语义-动作深度融合任务
训练成本降低	流匹配、轻量化模型、并行解码	π₀（流匹配，50Hz动作生成）、TinyVLA（知识蒸馏，10M参数）、OpenVLA-OFT（并行解码）	π₀降低计算开销；TinyVLA推理速度提升5倍；OpenVLA-OFT减少推理时间

主流VLA模型对比（部分关键模型）

##### 3.2.4 分层vs端到端决策对比 | 对比维度 | 分层决策（Hierarchical） | 端到端决策（End-to-End） | |----------|--------------------------|--------------------------| | 架构 | 感知（SLAM/CLIP）、高层规划（结构化/自然/编程语言）、低层执行（技能库）、反馈（多源） | 感知（token化）、规划（VLA预训练隐含）、动作生成（自回归/扩散）、反馈（闭环内置） | | 性能 | 结构化任务可靠，动态环境受限 | 复杂开放任务表现优，依赖训练数据 | | 可解释性 | 高（模块设计清晰） | 低（黑箱模型） | | 泛化性 | 有限（依赖人工设计结构） | 强（大规模预训练驱动），对数据缺口敏感 | | 实时性 | 低（模块通信延迟） | 高（直接感知-动作映射） | | 计算成本 | 中等（模块独立优化） | 高（训练需大量资源） | | 应用场景 | 工业自动化、无人机导航、自动驾驶 | 家用机器人、虚拟助手、人机协作 |

具身学习：从模仿到强化，大模型全面提效

具身学习基础框架

• 数学建模：定义为8元组 ((S, A, G, T, R, , O, ))，其中：

• (S)：环境状态集，(A)：动作集，(G)：目标集，(T)：状态转移概率，®：目标条件奖励函数，()：观测集，(O)：观测概率，()：折扣因子（0≤γ<1）。

• 核心目标：通过交互获取技能，优化策略 ()，分层决策中含高层子目标生成（()）与低层动作映射（()）。

主流具身学习方法对比

学习方法	核心逻辑	优势	局限	典型应用
模仿学习（IL）	模仿专家演示，最小化负对数似然：	样本效率高，快速获取初始策略	依赖高质量演示，泛化性差	机器人操作、结构化导航
强化学习（RL）	试错交互，最大化期望累积奖励	动态环境适应性强	需大量样本与计算，奖励函数设计难	自主导航、动态任务优化
迁移学习（TL）	源任务知识迁移到目标任务，最小化KL divergence	加速学习，复用技能	任务差异大时负迁移	跨环境导航、共享结构操作
元学习（Meta-L）	“学会学习”，MAML优化初始参数	少样本快速适配新任务	预训练需大量任务与样本	多场景导航、操作适配

大模型增强模仿学习

• 核心方向：构建更鲁棒的策略网络，解决传统模仿学习泛化性差、演示依赖强的问题。

1. 扩散模型-based策略网络：处理复杂多模态动作分布，如Pearce框架（迭代加噪去噪）、DABC（两阶段训练）、Diffusion Policy（U-Net去噪，视觉驱动）、3D-Diffusion（3D输入提升空间理解）。
2. Transformer-based策略网络：建模轨迹序列依赖，如RT-1（130k+轨迹训练）、RT-Trajectory（轨迹草图增强泛化）、ALOHA（双机械臂操作）、RoboCat（跨任务模仿，VQ-GAN token化视觉）。

大模型增强强化学习

奖励函数设计（解决人工设计难问题）

方法	实现逻辑	代表工作	优势
奖励信号生成	LLM从文本提示生成奖励	L2R（少样本）、Kwon et al.（零样本）	无需人工设计，但奖励稀疏
奖励函数生成	LLM生成可解释函数，迭代优化	Text2Reward（Python函数+人类反馈）、Eureka（GPT-4生成+自动优化）、Auto MC-Reward（Minecraft全自动化）	奖励密集，Eureka超越人类设计奖励

策略网络构建（提升离线RL的泛化性与表达性）

网络类型	技术手段	代表方法	效果
扩散模型-based	建模复杂动作分布	DiffusionQL（Q-learning框架）、EDP（单步采样降成本）	适配多模态动作分布，EDP提升采样效率
Transformer-based	捕捉轨迹长依赖	Decision Transformer（序列建模）、Prompt-DT（提示增强少样本泛化）、ODT（离线预训练+在线微调）	规划一致性强，Q-Transformer结合Q值估计
LLM-based	利用预训练知识	GLAM（LLM+PPO）、LaMo（GPT-2+LoRA）、Reid（BERT+外部知识库）	Reid在D4RL基准上超越Decision Transformer，训练时间减少

世界模型：设计与具身智能应用

世界模型设计类型

类型	核心原理	代表模型	优势
latent空间世界模型	编码观测到 latent空间，预测动态	RSSM（基础）、PlaNet（CVAE+GRU）、Dreamer系列（Dreamer V3用symlog提升稳定性）	连续控制任务表现优，样本效率高
Transformer-based	注意力机制建模多模态与长依赖	IRIS（VQ-VAE token化+自回归Transformer）、Genie（时空Transformer，互联网视频预训练）、TWM（Transformer-XL，长依赖）	复杂记忆交互任务优，Genie生成可交互环境
扩散-based	加噪去噪生成预测序列	Sora（视频生成，60秒）、UniPi（轨迹视频生成）、UniSim（联合训练互联网与机器人数据）	高保真预测，Sora支持语言驱动视频生成
JEPA（联合嵌入预测架构）	分层规划+自监督学习，聚焦语义特征	Meta JEPA（Yann LeCun提出）	提升常识能力，平衡快速反应与深度推理

世界模型在具身智能中的作用

辅助自主决策

1. 模拟验证：在虚拟环境测试决策，降低现实成本，如NeBula（贝叶斯滤波构建信念空间）、UniSim（生成高/低层控制的视觉结果）。
2. 知识增强：提供环境常识与全局知识，如WKM（整合全局任务知识与局部状态知识）、Agent-Pro（建模“信念”理解社交环境）。

辅助具身学习

1. 状态转移模拟：减少现实交互，如RobotDreamPolicy（世界模型内训练策略）、DayDreamer（Dreamer V2生成 latent状态预测）、SWIM（互联网人类视频预训练，理解交互）。
2. 数据生成：合成稀缺数据，如SynthER（生成离线RL轨迹）、MTDiff（生成多任务轨迹）、VPDD（人类操作数据预训练，减少机器人数据需求）。

挑战与未来展望

核心挑战

1. 具身数据稀缺：现有数据集规模远小于视觉语言数据（如VIMA 65万演示、RT-1 13万演示 vs LAION-5B 57.5亿图文对），原因是机器人设计多样、现实交互复杂。
2. 持续学习（Continual Learning）：

• 灾难性遗忘：学习新任务导致旧技能丢失（如机器人平地导航训练后，崎岖地形导航能力下降）。
• 探索效率低：难平衡新经验探索与旧知识利用。
• 现实不确定性：传感器退化、机械磨损影响学习。

3. 计算与部署效率：

• 训练成本高：Diffusion-VLA需数百GPU训练数周，计算量达PFlops级。
• 部署受限：RT-2需20GB显存，边缘设备（如机器人）资源有限；云端部署存在隐私与实时性问题。

4. 仿真到现实差距（Sim-to-Real Gap）：仿真环境的物理动力学（摩擦、碰撞）与视觉渲染（光照、材质）无法完全匹配现实，导致策略迁移失败。

潜在解决方向

• 数据稀缺：世界模型合成数据（如SynthER）、整合人类数据集（如Ego4D），需解决现实差距与动作对齐问题。
• 持续学习：经验回放（缓解遗忘）、正则化（约束权重更新）、自监督学习（内在动机驱动探索）、多智能体协作。
• 效率优化：参数高效微调（LoRA，成本降为全微调的1/10）、模型压缩（知识蒸馏、量化，如TinyVLA 10M参数）、硬件加速（定制芯片）。
• 仿真到现实：高精度模拟器（如Genesis，可微渲染）、域适应技术。

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