配置Livox-Mid360激光雷达

冰水不良

762人浏览 · 2025-10-14 10:26:43

冰水不良 · 2025-10-14 10:26:43 发布

前面讲解了Livox-aiva，这里也是差不多流程：下载SDK以及ROS包

首先连接网线到电脑进行配置，设置有线网卡ip为192.168.1.50

sudo ifconfig enp49s0 192.168.1.50

测试ping雷达，一般为192.168.1.1xx（为SN码后两位），我这里是112

ping 192.168.1.112

一下载编译安装Livox-SDK2

1 .建立工作空间

    mkdir -p ~/livoxmid360_ws/src
    cd ~/livoxmid360_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash

2.下载编译安装Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

cd Livox-SDK2/

mkdir build

cd build

cmake .. 

make 

sudo make install

二.ROS驱动代码

1.下载ros包

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

cd src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

cd livox_ros_driver2/

./build.sh ROS1

该 build.sh 脚本能够自动完成对ROS1版本相关依赖项的处理及编译操作。

编译完成。

可以在工作空间在做一次编译：

cd ~/livoxmid360_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

2.修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

2.1将点云格式设置为PointXYZRTLT，对应参数为xfer_format=0，其位于ROS1的launch文件rviz_MID360.launch中或ROS2的launch文件rviz_MID360_launch.py中。

2.2设置主机ip和雷达ip地址。主机ip是我们上面设置的192.168.1.50。查看雷达包装盒子的sn码，其最后两位即为当前雷达的默认ip地址，即雷达的出厂默认ip地址为192.168.1.112。对应需要设置参数为文件MID360_config.json中的ip。

修改下面的5个ip地址参数

修改完毕之后，重新编译，刷新环境变量，运行测试脚本，可以看到点云数据啦，大功告成！

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

Livox ros driver 2内部主要参数配置说明
publish_freq：设置点云发布频率。浮点数据类型，推荐值5.0、10.0、20.0、50.0等。最大发布频率为100.0 Hz。
multi_topic：激光雷达设备是否有独立的主题发布点云数据。
0 -- 所有LiDAR设备使用相同的主题发布点云数据
1 -- 每个LiDAR设备都有自己的主题来发布点云数据

xfer_format xfer_：设置点云格式。
0 -- Livox pointcloud2(PointXYZRTLT) 点云格式，即 sensor_msgs/PointCloud2
1 -- Livox定制点云格式，即 livox_ros_driver2/CustomMsg
2 -- PCL 库中的标准 pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) 点云格式（仅适用于 ROS），即 sensor_msgs/PointCloud2

Livox_ros_driver2点云数据详细说明
2.1 Livox pointcloud2(PointXYZRTLT)点云格式

反射率（reflectivity）是物体表面材料的固有属性，主要与物体材质有关，不随测量条件变化。
强度（intensity）是激光雷达接收到的实际信号强度，反映了回波信号的综合效果，除了反射率，还受到距离、环境和激光发射功率等的影响。

2.2 Livox定制点云格式
注意：这里 Mid-360 的时间戳格式为 64 位无符号整数，单位为 ns。

std_msgs/Header header     # ROS standard message header
uint64          timebase   # The time of first point（第一个点的时间戳）
uint32          point_num  # Total number of pointclouds
uint8           lidar_id   # Lidar device id number（激光雷达设备的ID编号）
uint8[3]        rsvd       # Reserved use（保留字段，可能用于未来扩展或其他用途）
CustomPoint[]   points     # Pointcloud data

上述定制数据包中的定制点云（CustomPoint）格式：

uint32  offset_time     # offset time relative to the base time（相对于timebase的偏移时间，通常用于时间同步）
float32 x               # X axis, unit:m
float32 y               # Y axis, unit:m
float32 z               # Z axis, unit:m
uint8   reflectivity    # reflectivity, 0~255
uint8   tag             # livox tag
uint8   line            # laser number in lidar

2.3 PCL库中的标准pointcloud2（pcl :: PointXYZI）格式（仅ROS可以发布）

float32 x           
float32 y           
float32 z           
float32 intensity

2.4 点云数据补充介绍
目标反射率：以0至255表示。其中0至150对应反射率介于0至100%的漫反射物体；而151至255对应全反射物体。当被测物体距离Mid-360小于2m时，目标反射率误差可能偏大，仅能用于区分目标为全反射物体还是漫反射物体。

坐标信息：Mid-360的坐标信息可表示为直角坐标系（x，y，z）或球坐标系（r，θ，φ），其直角坐标和球坐标的对应关系如下图所示。如果前方无被探测物体或者被探测物体超出量程范围（例如>100m），在直角坐标系下，点云输出为（0，0，0）；在球坐标系下，点云输出为（0，θ，φ）。

标记（Tag）：主要指示探测点的其它附加信息。点云标记为 8bit 无符号整数，按照bit划分为几个区域，每个区域表示此探测点的一种属性，其中包括雨雾灰尘、相近物体间的粘连点云等等；其中，置信度表示此探测点的可信程度，一般正常点为0（置信度优）；置信度差表示该探测点受相应属性影响较大，探测结果可信度差；如需要，可据此信息对点云进行过滤。标记信息的格式如下：

一个字节（Byte）由 8 位（Bit）组成。

时间戳：Mid-360支持两种时间同步方式：PTP（IEEE 1588v2.0）和 gPTP（IEEE 802.1AS）网络协议同步和GPS同步（一般为秒脉冲PPS+GPRMC）。时间戳格式为 64 位无符号整数，单位为 ns。