硬件介绍

• 底盘：幻尔阿克曼底盘；2个直流霍尔电机、1个PWM舵机
• 开发板：幻尔Ros Controller V1.2（STM32F407VET6）
• 电源：因为是学习阶段，没有配电池，使用120W可调电源（3V~12V）
• 屏幕：0.96存OLED
• 蓝牙：蓝牙转串口接收器

过程文档及资源

遇到的问题及解决方案

使用UART通信时，设置的波特率和实际值不匹配

进行单片机开发的第一步就是时钟设置。

本人没有进行时钟设置导致实际时钟频率（HSE 16MHz）和代码使用的时钟频率（HSE 25MHz）不匹配，导致上述问题。

所有频率不匹配的问题，几乎都和时钟相关

将printf映射到串口时，重写 fputc 函数导致系统卡死（没进main函数）

使用 printf 需要导入 <stdio.h> 但是单片机没有标准C中的对应实现（硬件不一样），因此有以下三种解决方法：

• 使用MicroLib；
• 自己实现并覆盖默认实现（void _sys_exit(intx)和定义结构体struct __FILE）；
• 如果使用Keil开发，在 Run-Time Environment 中勾选 STDERR-ITM。将消息重定向到调试面板（debug window）

调试模式下系统卡死，没有触发断点

默认情况下，进调试模式系统会在 main 函数的最开始触发一个断点，开发者需要手动点击 continue 才能继续执行。

所以如果没有进 main 函数，那就说明代码在启动时就出错了或者触发了死循环。大概率时出错了。

此时可以观察调用栈，断点停留在哪个函数，然后观察寄存器中的数据；同时通过watch功能观察函数体中变量的值，来排查可能的错误。

这种情况，大概率是缺少函数实现（如前面的 stdio 导致的程序卡死）

调试模式代码正常，直接运行系统无反应

排查时钟问题；排查代码报错；排查宏定义值。

调试模式有两点比较特殊：

1. 人为增加延时。虽然断点停止了代码的执行，但是硬件电路还在实际工作，此时断点人为引入delay；部分场景下会导致报错代码被跳过
2. 调试模式不一定会重置所有参数值，特别是全局参数；预编译宏等

如果调试模式下，在不是断点的地方触发了断点，大概率是代码出错，IDE自行停在出错的位置方便调试