自动驾驶——估计预瞄轨迹YawRate

x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ，那么现在有个需求，希望根据上述x和y的关系，去估计规划预瞄轨迹yawRate。首先CD = x，AC = y ,BD = AB = R,CD与BD相互垂直，AC与CD垂直。角BDA = 角BAD =90 – angle，故有角B = 2 * angle。又由于angle = arcsin(y/(x^ 2+y^ 2)^(0.5))

Jack Ju

2006人浏览 · 2023-09-04 16:16:40

Jack Ju · 2023-09-04 16:16:40 发布

1.Introduction

在ADAS控制系统中，通常根据预瞄距离x去估计横向距离y，有如下关系：
y = a0 + a1 x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ，那么现在有个需求，希望根据上述x和y的关系，去估计规划预瞄轨迹yawRate
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2.How to estimate？

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3.Reated Works

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