基于视觉的机械臂抓取的三个关键任务：

• 目标定位、目标姿态估计和抓取估计

目标定位：

• 无分类的目标定位、目标检测和目标实例分割。此任务在输入数据中提供目标对象的区域。

目标姿态估计：

• 对6D目标姿态进行估计，包括基于对应的方法、基于模板的方法和基于投票的方法，为已知目标生成抓取姿态。

抓取估计：

• 包括二维平面抓取方法和6自由度抓取方法，其中前者被约束为从一个方向抓取。

一般抓取方式

• 真实抓取可以通过以上三个任务可以经过不同的组合完成机器人抓取。
• 许多目标姿态估计方法不需要进行目标定位，而是将目标定位和目标姿态估计结合起来进行。
• 其他抓取估计方法不需要目标定位和目标姿态估计，而是以端到端的方式进行抓取估计。