一、sw2urdf插件安装

网址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

二、Solidworks模型导出URDF

1.将模型导入solidworks

2.为旋转关节设置基准轴

【插入】-【参考几何体】-【基准轴】

3.【工具】-【Tools】-【Export as URDF】

4.为每个旋转关节配置旋转轴

5.点击【Preview and Export】，设置各关节参数

6.保存文件包

urdf文件包目录
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文件包名称：ur5e
config
joint_names_ur5e.yaml
launch
display.launch
gazebo.launch
meshes
link0.STL~link6.STL
urdf
ur5e.urdf
CMakeLists.txt
package.xml
#----------------------------------------------------------------------------