将bag转成csv

显示rosbag消息

rosbag info

bag包数据转换

rostopic echo -b BAGFILE -p TOPIC > file_name.csv

BAGFILE是bag文件,TOPIC为数据所在的topic
例如

rostopic echo -b file.bag -p /differ/demo > cross_track_error.csv

提取点云数据

命令原型如下:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>

后面三个<>括号中对应的分别是bag包名,提取点云话题,输出文件夹,例如:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd water3.bag /velodyne_points /home/zbr/bagfile/pcd

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