一、Ubuntu20.04 安装evo

1. 首先查看自己的python版本

python版本和pip版本（python3.0之后的版本对应pip3） 

我的是python 3.8

cd /usr/bin           #进到python可执行目录
ll -a|grep python3    #查看python3的版本
ll -a|grep pip3       #查看pip3的版本

安装pip3

sudo apt-get install python3-pip

版本 

2. 安装EVO 

(1) 下载EVO源码

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

(2) 安装

sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

(3) 测试安装成功

evo

二、LIO-SAM 轨迹评估

1. 查看数据包的topic信息

rosbag info *.bag

图片

其中的gps数据，里程计数据，IMU数据分别是。。。。。

2. 根据topic 信息修改订阅的代码

3. 运行代码

在 室内外建图的课程中有订阅轨迹的代码，订阅gps 和 订阅里程计、gps 的代码

这里用的是odom_subscriber.cpp文件。。  需要跟测试的代码放在一个src 文件夹目录下面。 

代码：

catkin_make 
source devel/setup.bash

打开四个终端界面

1、先启动ROS

roscore

2、 启动订阅信息的节点

rosrun odom_subscriber front_end_node

 需要在front_end_flow.cpp 文件里面修改订阅的topic 信息，和文件保存的路径。

3、运行框架代码

roslaunch lio_sam run.launch

4、运行KITTI 数据集

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0018_synced.bag