1、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开后终端所示：

... logging to /home/huyaoge/.ros/log/33831414-33b5-11eb-b5ac-e91020300b6f/roslaunch-huyaoge-OptiPlex-7070-47414.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://huyaoge-OptiPlex-7070:42283/
ros_comm version 1.15.9


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.9

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [47422]
ROS_MASTER_URI=http://huyaoge-OptiPlex-7070:11311/

setting /run_id to 33831414-33b5-11eb-b5ac-e91020300b6f
process[rosout-1]: started with pid [47432]
started core service [/rosout]

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

2、再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动

4、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。