思岚雷达数据读取

参考网站：
rplidar roswiki: http://wiki.ros.org/rplidar

rplidar HomePage: http://www.slamtec.com/en/Lidar

rplidar SDK: https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk

rplidar Tutorial: https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki
博主使用的思岚科技的A1型号的雷达，使用的ubuntu18.04版本，思岚官网上介绍的ubuntu版本为16，18.04版本不受影响，主要想实现三个目的
1: 读取lidra数据,并通过rviz进行可视化
2: 获取lidra的角度和距离数据
3: 将角度和距离数据保存成txt或者csv格式数据
思岚ros版本官方sdk：https://github.com/slamtec/rplidar_ros
下载ros版本下源码后，在工作空间内的src目录下解压，然后使用catkin_make编译,18和16版本都可以跑通

cd　catkin_ws
catkin_make

编译成功后插入所购买的雷达，打开终端，运行：

ls -l /dev |grep ttyUSB

可以查看当前设备所在usb口，一般默认为ttyUSB0

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

然后进行rviz下可视化：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

若出现没，Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0.，是因为没有提供权限，而运行会报错，根据端口提供权限即可
提供权限后报错消失，正常运行结果如下：

其次还可以运行如下代码，先启动雷达，然后运行client程序对数据进行输出：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

可以发现我们在终端窗口输出了角度和距离数据，其中inf为无穷远或者太近。

单雷达读取数据，可通过usb转接线连到电脑上进行读取：