问题如题目所述，程序运行完后，总是停在界面：

[xxx_node-2]  process has finished cleanly
log file: xxxx.log

在代码加上ros::shutdown()也不会自动退出。必须手动Ctrl-C，才能退出。

原因出在.launch文件中，需要在<node>中增加语句required="true"。这样程序运行完毕，可以自动退出。

推广：与之相反，如果想要ROS程序中断退出后能自动重启，则应增加语句respawn="true"。其与required="true"只能二选一，出现在.launch文件中。

参考：
https://answers.ros.org/question/124721/roslaunch-does-not-exit-after-processes-finish/
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node