假设你已经安装好了Autoware，Autoware源码中其实已经配置有Gazebo仿真环境，当然你也可以根据自己的需要另外下载自动驾驶汽车的仿真模型。该汽车模型已经默认配置好了Velodyne HDL-32E 激光雷达、IMU和相机。

配置环境要求

• ROS (kinetic以上版本)
• gazebo (gazebo7以上版本)

下载

$ cd <catkin workspace/src/>
$ git clone https://github.com/yukkysaito/vehicle_sim.git --recurse-submodules

编译

$ rosdep install --from-paths <vehicle_sim path> -y
$ cakin_make
$ source "your catkin workspace"/devel/setup.bash

升级gazebo版本及下载模型

$ rosrun vehicle_sim_launcher setup.sh

运行launch文件

$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch

GPU可用则可以运行

$ roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch gpu:=true

运行效果