如果在小物距场景下做单目结构光系统的过程中一般会遇到景深问题，因为单目结构光点云获取利用的就是三角测量，相机与结构光会有一个夹角，如果光机垂直投影，相机倾斜拍摄就会涉及到目标平面不同位置的聚焦，景深不够就会导致有的地方清晰，有的地方模糊，为了获得较好的景深一般会将光圈打到最小，而沙姆镜头可以做到光圈极大时的清晰成像，原理理解起来不算复杂：

 聚焦不同，清晰的地方不同

 真正难的是如何在项目中使用。沙姆定理是导致了焦平面偏移的，使用时需要加入了倾斜参数。