自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）是一种现代控制技术，由中国学者韩京清教授于20世纪90年代提出。这种控制方法的特点是在控制器设计中直接对系统的“总扰动”进行估计并给予补偿，从而提高系统的控制性能。

自抗扰控制的主要内容包括以下几个方面：

1. 扩张状态观测器（Extended State Observer, ESO）：这是自抗扰控制的核心部分，它不仅能够观测系统的状态，还能对系统的外部扰动和未建模动态进行估计，并将这些扰动视为系统的“扩张状态”。

2. 非线性组合（Nonlinear Combination）：在自抗扰控制中，非线性组合被用来处理系统的不确定性和非线性特性，使得控制律的设计更加简单且有效。

3. 跟踪微分器（Tracking Differentiator）：用于给出期望信号的微分，以便在控制律设计中使用，同时避免了信号噪声的放大。

自抗扰控制的优点如下：

• 鲁棒性强：由于ADRC直接对扰动进行估计和补偿，因此对于模型不确定性、外部扰动等具有很好的鲁棒性。
• 设计简单：相比于传统的控制方法，ADRC的设计过程更为简单，不需要精确的数学模型。
• 性能优越：在许多实际应用中，ADRC能够提供比PID控制更好的动态性能和稳态性能。

自抗扰控制的应用领域非常广泛，包括：

• 机械系统的控制
• 化工过程控制
• 电力系统控制
• 机器人控制
• 航空航天器控制