0.前言

详细步骤已经放在我的古月居账号那边，具体如何搭建请跳转：古月居 - ROS机器人知识分享社区

我在网上找了一圈都没有看到有人教如何使用gazebo对宇树机器狗go2进行仿真实验环境构建，所以本期博客帮助大家进行宇树机器狗go2的gazebo仿真环境搭建。

 1.仿真启动

1.启动

roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:=go2

3.启动控制

./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl

按键2是站立，按键4是行走模式，按下4键后就可以使用方向wasd键进行运动控制了，jl进行转向控制。