前言：

直流无刷电机的好处多多，ST也有专门的库，但是还是想深入研究以下，做到自己实现，在此记录下FOC实现需要注意的知识点，以备以后查看。

直流无刷原理资料较多，这里不再赘述，文章侧重于坐标变换，SVPWM的生成，扇区判断等，重点在于资料整合。

一：FOC控制框图

FOC结构框图如上图所示，由以下几部分组成

1. Clarke变换
2. Park变换
3. Park反变换
4. SVPWM生成
5. 速度位置PID
6. 电流PID

二：Clarke变换

注意：此处对ia ib ic做了*2/3处理

因为

ia = sin（θ）

ib = sin(θ-2/3Π)

ic =sin(θ+2/3Π)

因此

iα = sin（θ）

iβ = -cos（θ）

三：park变换

因为

iα = sin（θ）

iβ = -cos（θ）

因此

id = 0

iq = -1

四：park反变换

五：SVPW生成

其中非零矢量的幅值相同（模长为 2Udc/3），相邻的矢量间隔 60°，而两个零矢量幅值为零，位于中心。在每一个扇区，选择相邻的两个电压矢量以及零矢量，按照伏秒平衡的原则来合成每个扇区内的任意电压矢量，即：

其中，Uref 为期望电压矢量；T为采样周期；Tx、Ty、T0分别为对应两个非零电压矢量 Ux、Uy 和零电压矢量 U 0在一个采样周期的作用时间；其中U0包括了U0和U7两个零矢量。

 

    

六：扇区判断

若U1>0 ，则 A=1，否则 A=0； 若U 2>0 ，则 B=1，否则 B=0；若U3>0 ，则 C=1，否则 C=0。N=4*C+2*B+A

N	3	1	5	4	6	2
扇区号	Ⅰ	Ⅱ	Ⅲ	Ⅳ	Ⅴ	Ⅵ

七：基本矢量作用时长