Mavros本质上是ROS的一个功能包，这点可以在ROS WIKi–MAVROS里进行学习。然后安装mavros有两种方式，视自己需求选择一种即可。

一、二进制安装mavros

1、打开一个终端

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
roscd mavros
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo sh ./install_geographiclib_datasets.sh

2、其中最后一步是往系统目录下下载安装一些地理图集之类的东西，如果下载失败，就多试几次。再不行就去GeographicLib 官网下载：
（1）.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

（2）.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

（3）.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

然后在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然后将上面下载的三个压缩包解压后放在文件夹内。

二、源码安装

1、安装catkin相关工具

sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

2、创建工作空间

mkdir -p ~/mavros/src
cd ~/mavros  #之后的指令都在这个目录下执行即可
catkin init
wstool init src

执行完，这时src目录下，应有一个文本文件.rosinstall
3、获取mavlink和mavros的下载信息，并创建和写入到~/mavros/mavros.rosinstall文本里（文本创建的目录可以自己修改）

rosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee ~/mavros/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a ~/mavros/mavros.rosinstall

这是可以打开文件看将要下载的版本

 git:
    local-name: mavlink
    uri: https://github.com/mavlink/mavlink-gbp-release.git
    version: release/noetic/mavlink/2023.9.9-1

- git:
    local-name: mavros
    uri: https://github.com/mavlink/mavros.git
    version: 1.17.0

4、使用wstool把~/mavros/mavros.rosinstall的内容下载到 src目录下的隐藏文件 .rosinstall。

wstool merge -t src ~/mavros/mavros.rosinstall

5、使用rosdep安装,会根据隐藏文件 .rosinstall进行下载、及相关依赖。

## rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y

这里解释下，ubuntu20.04对应的工具是rosdep2，不是rosdep了。此外再提一下，安装ros时未能成功安装rosdep2的，请移步我的下面两条博客
1、ubuntu安装ros（包括rosdep）
2、安装rosdepc
成功安装鱼香ros的rosdepc之后，再使用上面那条命令。当你看到下图所示时，说明开始使用rosdepc进行下载和安装了

6、安装地理图集

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

7、别忘了，源码安装需要编译。wstool工具对应catkin build编译

catkin build

8、设置工作空间
打开.bashrc

source ~/mavros/devel/setup.bash