一、工况设置

加减速：从0开始加速--匀速40Km/h--减速至0；

转向：在道路465m~470m之间，有一个转向变道再回来的避障动作。

路面设置：C级路面，300m处，设置高50mm的减速带。

二、实验目标

1、对比车辆运动解算结果的准确性，运动解算的文章：整车运动解算及与carsim仿真对比_carsim plot垂向位移-CSDN博客

2、对比加入控制后，侧倾性能是否提升，相关文章：

转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客

3、对比加入控制后，纵向控制性能是否提升，相关文章：

制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比-CSDN博客

4、对比加入控制后，粗糙路面上，滤振效果是否提升，相关文章：

SH垂向控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客

5、对比加入控制后，过减速带时，性能是否有提升，相关文章：

过减速带控制效果优化-CSDN博客

三、仿真模型说明：

1、carsim配置

simulink信号输入到carsim整车模型

carsim整车模型输出信号到simulink

2、simulink模型

主要包括以下几个部分

1）估算车身FL、FR、RL、RR四个位置的垂向运动速度；
2）过减速带检测；
3）天棚垂向控制；
4）侧向控制，提升侧倾性能；
5）纵向控制，提升俯仰性能；
6）综合输出；
7）模拟减振器，根据速度、电流，确定输出到carsim的阻尼力。
8)通过移动平均数的方法，识别路面好坏。

3、仿真结果

 1、对比车辆运动解算结果的准确性，整体还可以：

2、对比加入控制后，侧倾性能、纵向控制性能、过减速带时，性能都有较好提升。

3、对比加入控制后，水平粗糙路面上，滤振效果。均方根值上有所提升。

在1.5Hz左右的车身工作频率处，有加控制的表现明显优于常规配置。

四、关于模型

关键步骤在此博客及之前博客中已经给出，如果还有老铁仍需要源码及源模型，仍然可从某宝店铺  极简车辆控制  中获得。

包含以下几个文件：

取得以上文件后，进行仿真，参照以下步骤。

1、双击carsim图标，打开carsim，选择红框中的按钮，并continue；

2、选择文件夹中的CDC_Ctrl.cpar文件，并按照提示，创建一个文件夹，用于存放carsim工程，在接下来的对话框中，直接按照默认的第一个，点击select，出现进度条，导入完成后，会弹出carsim界面。

3、更改simulink模型路径，

先解锁，再点击simlink模型名称，蓝色位置。

在这个界面中，同样需要先解锁，然后把这两个路径设置到存放simulink模型的位置。

4、点击home，返回主界面，点击Send to Simulink，可以打开matlab,并打开simulink模型。

5、运行脚本，运行仿真。脚本里包含了运行simulink模型的命令，simulink模型与carsim关联，会一起运行。运行完后，能看到上文中展示的结果图片。

6、点击carsim中的video，可以看仿真录像。

7、仿真环境

博主用的是carsim 2019+matlab2022b版本。

carsim建议用2019版本，下载及按照过程可参照b站链接：

最新！Carsim2019详细安装教程【附安装包】_哔哩哔哩_bilibili

如果你的matlab不是2022b版本，注意核对下carsim工程中这个matlab版本选项。

同时，这里选择另存的2018b版本模型，同时，脚本中需要将运行模型名称改一下成匹配的模型，再运行即可。