短文标题：AIN1/AIN2 + PWMA：TB6612三根线控制电机四种状态

你有没有想过一个问题：用集成H桥芯片控制电机，需要几根线？怎么控制正转、反转、刹车？TB6612需要3根控制线：2根方向（AIN1/AIN2）+1根PWM调速。通过逻辑组合，控制电机的四种状态。

TB6612控制逻辑表

四种状态详解

1. 正转调速（AIN1=1, AIN2=0）
Q1（左上）和Q4（右下）导通。电流路径：VCC→Q1→电机→Q4→GND。速度由PWMA占空比决定。

2. 反转调速（AIN1=0, AIN2=1）
Q2（右上）和Q3（左下）导通。电流路径：VCC→Q2→电机→Q3→GND。速度由PWMA占空比决定。

3. 刹车（AIN1=1, AIN2=1）
Q3和Q4（下桥臂）同时导通，电机两端短接。惯性旋转产生反电动势→制动扭矩→快速停止。比滑行停止快得多。

4. 停止（AIN1=0, AIN2=0）
所有MOS管关断，电机自由滑行停止。

TB6612引脚说明

双通道独立控制

TB6612内置两路独立H桥，可同时控制2个电机：

适合两轮差分驱动小车、双电机云台。

代码示例

// 初始化：使能STBY

HAL_GPIO_WritePin(STBY_GPIO_Port, STBY_Pin, GPIO_PIN_SET);

// 正转50%速度

HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);

HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 500);  // 占空比50%

// 刹车

HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);

HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);

// 反转30%速度

HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);

HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 300);  // 占空比30%

与分立MOS管H桥的对比

常见错误

• STBY悬空或拉低：芯片待机，不工作
• 换向未先停PWM：直接换向造成电流冲击。正确：先设PWM=0，延时2ms，再换向
• PWM频率过低：电机抖动、有噪音。建议10~20kHz

这个故事的启示，三根线（AIN1/AIN2/PWMA）控制四种状态（正转/反转/刹车/停止）。集成H桥芯片让电机控制从“搭电路”变成“写逻辑”。写在最后，TB6612三根线，正反转加刹车全搞定。集成芯片省事，分立MOS管做大功率。选对方案，事半功倍。

（本文灵感源于于振南《新概念ARM32单片机》教程第6.12节、第6.13节。）

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