AmazingHand灵巧手 - 【官方示例】调试教程

JUXITechnology钜犀科技

368人浏览 · 2026-05-12 10:42:42

JUXITechnology钜犀科技 · 2026-05-12 10:42:42 发布

本项目基于AmazingHand官方初始项目. https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand/tree/Amazing-Hand-Enhanced

代码下载

克隆官方开源代码仓库https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git，官方开源代码或有错漏请务必注意。

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

环境安装

根据系统自行安装Rust、uv、dora-rs

安装 Rust：https://www.rust-lang.org/tools/install

windows端 Rust环境变量设置（重点！）参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/1958936613276087180

Linux端环境变量设置：
[图片]

首次安装可能需要Visual Studio Installer

配置 Cargo 镜像源
在 .cargo 文件夹中创建 config.toml 配置文件, 配置清华 crates.io-index 镜像，这样Cargo 将会使用清华大学的镜像源来下载 crate。

[source.crates-io]
replace-with = 'tuna'

[source.tuna]
registry = "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/crates.io-index.git"

安装 uv：https://docs.astral.sh/uv/getting-started/installation/
[图片]

windows端打开Powershell终端，复制后输入此命令进行安装
Linux端环境变量设置：
[图片]

安装 dora-rs：请参考https://dora-rs.ai/docs/guides/Installation/installing
linux端环境变量设置：
**[图片]**

接线方式

电源要求至少5V3A，外接舵机驱动板，通过USB连接到电脑端
在这里插入图片描述

示例演示

查看舵机驱动板端口号

windows系统一般为COM11，可通过设备管理器或者飞特舵机上位机找到舵机驱动板的端口号
Ubuntu、Linux系统一般为/dev/ttyACM0
通过命令行查看舵机驱动板的端口：

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

sudo usermod -aG dialout $USER

若是在虚拟机里 ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
找不到目录，请检查虚拟机右下角是否将灵巧手连接到电脑，若是，请选择断开，并连接到虚拟机里

修改代码中的端口号
①找到AmazingHand-main\Demo\AHControl\src目录下的main.rs代码文件，文本打开，修改为自身主机查找到的端口号（windows为COM*，ubuntu、linux系统一般为/dev/ttyACM*）
[图片]

②找到对应的实例文件
右灵巧手找到AmazingHand-main\Demo目录下的 dataflow_tracking_real_right.yml
在这里插入图片描述

左灵巧手找到AmazingHand-main\Demo目录下的 dataflow_tracking_real_left.yml
在这里插入图片描述

双灵巧手找到AmazingHand-main\Demo目录下的 dataflow_tracking_real_2hands.yml
在这里插入图片描述

文本格式打开，修改为自身主机查找到的端口号（windows为COM*，ubuntu、linux系统一般为/dev/ttyACM*）

代码部署

打开Demo文件夹
Windows系统在目录中输入Powershell 回车打开，启动守护进程（每次都要）：
Linux系统直接使用控制台打开，启动守护进程（每次都要）：

dora up

然后在控制台中从该目录运行（搭建环境时曾经运行过一次即可！！再此运行会覆盖掉虚拟环境！！）创建虚拟环境：

uv venv --python 3.12

激活虚拟环境（每次都要）请根据系统输入并运行：

# Windows端
Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process

.venv\Scripts\activate

# Linux端
source .venv/bin/activate

[图片]

确保控制台已经激活虚拟环境！

执行依赖同步，进入到AHControl文件夹

cd AHControl

cargo build --release

然后输入cd ..并回车 返回Demo目录下！进入到AHSimulation文件夹

# 同步 uv 环境中的依赖
cd AHSimulation

uv sync

然后输入cd ..并回车 返回Demo目录下！进入到HandTracking文件夹

cd HandTracking

uv sync

运行结果

打开Demo文件夹！在目录中输入Powershell 回车打开，启动守护进程（每次都要）：

dora up

激活虚拟环境（每次都要）请根据系统输入并运行：

Windows端激活虚拟环境的命令：

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process

.venv\Scripts\activate

Linux端激活虚拟环境的命令：

source .venv/bin/activate

模拟环境

仅在模拟环境下运行网络摄像头手部追踪演示：

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   #（只需执行一次）

dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

[图片]

真实硬件运行（手部追踪）

使用真实硬件运行网络摄像头手部追踪演示：

右灵巧手

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   #（只需执行一次）

dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

左灵巧手

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   #（只需执行一次）

dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

双灵巧手（注意都连接到一个舵机驱动板上）
[图片]

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   #（只需执行一次）

dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

[图片]

简单示例控制仿真手指角度

运行一个简单的示例来控制仿真中的手指角度：

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   #（只需执行一次）

dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

[图片]

描述说明

AHControl包含一个 dora-rs 节点来控制电机，以及一些用于配置电机的实用工具。
AHSimulation包含一个 dora-rs 节点，用于模拟手部运动并获得逆运动学。
HandTracking包含一个 dora-rs 节点，用于从网络摄像头跟踪手部并将其用作控制 AH! 的目标。

注意事项

1、mediapipe版本问题
pyproject.toml 中配置 mediapipe>=0.10.14，但安装后的 mediapipe 包缺少 solutions 子模块，大概率是mediapipe 版本与 Python 3.12 不兼容（高版本 mediapipe 对 Python 3.12 的支持存在问题），或安装过程中包文件损坏。

uv pip uninstall mediapipe

uv pip install mediapipe==0.10.14

2、Dora 版本不兼容，消息格式（v0.7.0 vs v0.8.0）
[图片]

答：①先在C盘用户目录下的.cargo/registry/src/github.xxxxxxxx/ 下只删除对应的依赖包!

dora-message-0.7.0（核心！这是旧版消息格式文件夹，必须删）
dora-core-0.4.1
dora-node-api-0.4.1
dora-arrow-convert-0.4.1
dora-metrics-0.4.1
dora-tracing-0.4.1
const-random-macro-0.1.16（Dora 依赖的辅助库，随旧版一起删）

②打开Demo/AHControl文件夹修改Cargo.toml里的dora-node-api="0.5.0" dora-message="0.8.0"
③控制台进入到AHControl目录下重新运行cargo build --release
④在重新跟着“真实硬件运行”重新进行build

根据实际报错情况修改对应的版本，例如dora-message需要0.6.0的，修改成dora-node-api="0.4.0"， dora-message="0.6.0"

[图片]

3、没有openCV依赖库
[图片]

在HandTracking目录下输入以下命令

python -m pip install opencv-contrib-python numpy mediapipe -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

4、相机权限开启（电脑端）
[图片]

[图片]

5、虚拟机22.04调用摄像头
参考https://blog.csdn.net/qq_19731521/article/details/124954288

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