第一次用 VSCode 远程 SSH 连 Orin：超详细新手教程（一步一图文字版）

我带你从零开始，5 分钟搞定，全程不用懂复杂知识，跟着点就行！

你需要提前准备

1. Orin 开机、和你的电脑连同一个 Wi-Fi / 同一个局域网
2. 知道 Orin 的：
   • IP 地址（例如 192.168.1.105）
   • 用户名（一般是 ubuntu）
   • 密码（你自己设置的）

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第一步：在 Windows 上安装 VSCode

1. 打开官网：https://code.visualstudio.com/
2. 点 Download for Windows
3. 一路下一步安装（全部默认即可）

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第二步：安装 SSH 插件（最重要）

1. 打开 VSCode
2. 点左边栏 扩展（方块图标）
3. 在搜索框输入：

   plaintext

   Remote - SSH
   

4. 找到微软官方的 Remote - SSH 插件
5. 点 Install 安装

✅ 安装完左边会出现一个 绿色小电脑图标（远程资源管理器）

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第三步：配置 SSH 连接

1. 点左边 绿色小电脑图标（远程）

2. 上方选择 SSH

3. 点 + 号（添加 SSH 主机）

4. 输入命令（把下面内容改成你的 Orin 信息）：

   plaintext

   ssh ubuntu@192.168.1.105
   

   • ubuntu = Orin 用户名
   • 192.168.1.105 = Orin 的 IP

5. 按回车

6. 它问你保存到哪里 → 选第一个

   plaintext

   C:\Users\你的用户名\.ssh\config
   

7. 配置完成！

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第四步：连接 Orin！

1. 在 SSH 列表里找到你刚添加的 Orin
2. 点右边 在当前窗口连接 / 新建窗口连接
3. 弹出框选择：Linux
4. 再弹出框输入：Orin 的密码

✅ 出现绿色框：SSH Connected 成功！

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第五步：打开 Orin 里的文件夹（开始开发）

1. 连接成功后，点 VSCode 左上角 文件 → 打开文件夹
2. 输入 Orin 里你想放代码的路径，例如：

   plaintext

   /home/ubuntu/
   

3. 输入密码
4. 勾选 信任

✅ 现在你就在 VSCode 里直接操作 Orin 了！

接下来只做 4 步（全部在 VSCode 里完成）

第 1 步：打开 Orin 的主目录（开始写代码）

1. 点击 VSCode 左上角 文件 → 打开文件夹
2. 输入：

   plaintext

   /home/ubuntu
   

3. 点击 确定
4. 会让你输一次密码
5. 勾选 我信任该作者

✅ 现在你看到的就是 Orin 里面的文件！

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第 2 步：安装 Orin 编译需要的依赖（复制粘贴运行）

底部有个 终端 按钮，点一下，会弹出黑色命令框，逐行运行下面命令：

安装 C++ 编译工具

bash

运行

sudo apt update

bash

运行

sudo apt install cmake gcc g++ make -y

安装 OpenCV（必须）

bash

运行

sudo apt install libopencv-dev -y

安装 Eigen3（数学库）

bash

运行

sudo apt install libeigen3-dev -y

安装 Open3D（点云处理）

bash

运行

sudo apt install libopen3d-dev -y

✅ 安装完这些，你的 Orin 就能直接编译你的深度估计 + 点云代码

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第 3 步：创建你的第一个 C++ 工程（我帮你建好）

在终端里输入：

bash

运行

mkdir depth_project
cd depth_project
mkdir src build
touch src/main.cpp CMakeLists.txt

现在你的工程就建好了！

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第 4 步：开始写代码（我给你一个可直接运行的测试程序）

打开 src/main.cpp，粘贴这段测试代码（测试 CUDA+OpenCV）：

cpp

运行

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;

int main() {
    cout << "✅ Orin 开发环境正常！" << endl;
    cout << "✅ OpenCV 版本: " << CV_VERSION << endl;

    cv::Mat img(500, 500, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 0, 0));
    cv::putText(img, "Hello Orin!", cv::Point(100, 250),
                cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 2, cv::Scalar(255,255,255), 3);

    cv::imwrite("test.jpg", img);
    cout << "✅ 图片已保存 test.jpg" << endl;

    return 0;
}

然后打开 CMakeLists.txt，粘贴：

cmake

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(depth_test)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

find_package(OpenCV REQUIRED)

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

add_executable(depth_test src/main.cpp)

target_link_libraries(depth_test ${OpenCV_LIBS})

---

最后一步：编译 + 运行（成功就在眼前！）

在终端输入：

bash

运行

cd build
cmake ..
make -j4
./depth_test

如果输出：

plaintext

✅ Orin 开发环境正常！
✅ OpenCV 版本: 4.x.x
✅ 图片已保存 test.jpg

🎉 恭喜你！你的 Orin 开发环境 100% 准备好了！

VSCode 不知道 OpenCV 装在哪里，所以红线报错，但编译其实是成功的（你刚才已经运行成功了！）

一步修复（只做这一次）

在 VSCode 里按：

1. 按 Ctrl + Shift + P

2. 输入：

plaintext

C/C++: Edit Configurations (UI)

3. 找到：

Include Path

4. 在里面添加这三行：

plaintext

/usr/include/opencv4
/usr/include/eigen3
/usr/include

5. 保存（自动保存）

回到 main.cpp瞬间红线消失！

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如果你想更快，我给你自动配置文件

直接在 VSCode 里：

1. 在你的工程里新建文件夹 .vscode
2. 新建文件 c_cpp_properties.json
3. 粘贴我给你的内容：

json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include",
                "/usr/include/opencv4",
                "/usr/include/eigen3"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/g++",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-arm64"
        }
    ],
    "version": 4
}

✅ 马上所有红线都消失！✅ #include <opencv2/opencv.hpp> 不再报错✅ 智能提示正常