• STM32F103 主频 72 MHz（每秒 72,000,000 个时钟周期）

• 你想每 1ms 中断一次

计算：

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1ms = 0.001 秒
每个时钟周期 = 1/72,000,000 秒 ≈ 13.89 ns

1ms 内有多少个时钟周期？
0.001 / (1/72,000,000) = 72,000

所以把 SysTick 的初始值设成 72000，它就会每 1ms 减到 0，触发一次中断。

你去等公交车：

• 公交车每 10 分钟一班（T=10）

• 你想等 1 班车的时间（wait=1，即等 10 分钟）

如果你不加 1（只等 1 班）：

• 可能你刚到车站，车刚走

• 等 10 分钟（实际只等了一班车的时间），下一班还没来

• 因为你是从车刚走开始等的，10 分钟后下一班刚好到

但如果你加 1（等 2 班车的时间）：

• 无论你什么时候到车站

• 你一定能等到至少一班车

这就是为什么不管你想等几班车，都要多等一班——因为你的“开始时刻”是随机的。

为什么所有 wait 都要 +1

因为无论 wait 是 1、2、5 还是 100，都有可能遇到这种“刚启动就 tick”的最坏情况。

+1 的作用是：
把“等 wait 个 tick”变成“等 wait+1 个 tick”，保证在最坏情况下，也能等到至少 wait 个 tick 的真实时间。

如果开始时刻不是 tick 刚加完，而是差一点点就 tick呢？

你在 t=0.999ms 时开始等，此时 tick 值还是 0：

真实时间	tick 值	差值
0.999ms 开始	0	0
1.000ms	tick 中断，tick=1	1 → 达到 wait，退出

实际等了 0.001ms，就退出了。

你想等 1ms，结果只等了 0.001ms——因为 tick 在你刚启动后 0.001ms 就更新了，差值瞬间从 0 跳到 1。

前缀	含义	位数（在STM32中）	例子
uw	Unsigned Word	32 位	uwTickFreq
u16 或 hs	Unsigned half-word / short	16 位	u16Counter
u8 或 c	Unsigned char / byte	8 位	u8Data
p	Pointer	32 位	pBuffer

所以，当你看到 uwTick 时，就知道它是一个 32 位的无符号整数

• uwTickFreq：这个名字是“Tick Frequency”的缩写。在 HAL 库里，它通常是一个表示 “一个 tick 对应多少毫秒” 的常量。最常见的情况是，uwTickFreq = 1，表示 1 个 tick 就是 1 毫秒。

真实时间是连续的，像“拍视频”

想象你在拍一个小朋友从滑梯上滑下来的过程，用的是手机录像。

• 真实世界：小朋友的位置是每时每刻都在变化的。从滑梯顶端到底部，是一个平滑、连续的运动轨迹。这就是连续的时间：1.1秒、1.11秒、1.111秒……任何一个瞬间，他都有一个确定的位置。

• 录像：你的手机其实是以每秒30帧（30fps）的速度，快速抓拍一张张静态的照片，然后连续播放出来。

真实时间（连续） 就像这个平滑的运动本身。
tick 值（离散） 就像你录下的那一张张照片。

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二、tick 值是“离散的”，就像那一张张照片

现在，我们说“tick 值是离散的”，意思就是：

我们不是在每一个连续的瞬间都能读到 tick，而只是在特定的、间隔开的时刻才能读到它。

• 录像：你只在第 0 帧、第 1 帧、第 2 帧……这些“离散”的时间点，记录下了小朋友的位置。在两个帧之间（比如第 1 帧和第 2 帧之间），你其实不知道他具体在哪。

• tick 值：它只在每次 SysTick 中断发生时（比如每 1ms）才更新一次。在两个 tick 之间（比如 1.1ms 和 1.2ms），uwTick 这个变量的值是固定不变的。

所以，tick 值是 1，它代表的不是一个瞬间，而是一整段时间区间，比如从 1.000ms 到 1.999ms 这一整段“时间块”。

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三、“离散” vs “连续”导致的误差

现在回到你的代码：

你调用 HAL_GetTick()，它返回的是那个每隔 1ms 才变化一次的“照片编号”（离散值），而不是真实的、连续的物理时间。

• 你想等 5ms（连续时间）。

• 你的检查方式：当前照片编号 - 开始时的照片编号 >= 5。

最坏的情况就像我们之前画的：

1. 你在 t = 0.999ms 时开始等。这时刚拍完第 0 张照片，start = 0。

2. 0.001ms 后（t = 1.000ms），第 1 张照片拍下，tick 值变成 1。

3. 你的代码一检查：1 - 0 = 1，还差得远，继续等。

4. 时间流逝，当拍到第 5 张照片时（t = 5.000ms），你的代码检查：5 - 0 = 5，条件满足，退出。

5. 但实际上，从你开始等（t=0.999ms）到退出（t=5.000ms），只过了 4.001ms。

你用一张张静止的照片（离散值），去判断一个连续的运动（真实时间），就必然会漏掉两张照片之间的那一点点微小变化，从而产生这个“差一点”的误差。

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四、总结

• 连续：就像真实流淌的时间，每时每刻都在变化，你可以有 1.1ms、1.11ms 这样的概念。

• 离散：就像每隔 1ms 拍下的照片，tick 值只在快门按下的那一瞬间才变化，其余时间它都“凝固”着。

tick 值是离散的，意味着你只能在一个个固定的时间点（比如 1ms、2ms、3ms）去“观测”时间，而无法得知两个观测点之间精确的、连续的变化。这就是“离散性”和“边界误差”的根源。

uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
uint32_t wait = Delay;

• tickstart：拿到开始等待时的系统 tick 值（比如 1000）。

• wait：把用户想等的毫秒数（比如 50）存下来，后面可能会用到。

if (wait < HAL_MAX_DELAY)
{
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
}

while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
{
}

• 这是一个死循环，条件不满足就一直在里面转。

• 每次循环，都重新计算 (现在的 tick - 开始的 tick)，这就是已经过去的时间。

• 当这个差值 ≥ wait 时，循环退出。

__weak 是什么意思？

你可能会注意到函数名前有个 __weak。这是一个编译器指令，意思是 “弱定义”。

它告诉编译器：“这是我提供的 HAL_Delay 函数，你可以直接用。但如果你在别的地方自己写了一个同样名字的函数，那就用你自己的，不用我的。”

这给了开发者极大的自由。比如，如果你想让单片机在延时的时候进入低功耗模式，就可以自己写一个 HAL_Delay，把原来的覆盖掉。__weak 让这种替换变得非常干净。

为什么要有 __weak

因为 HAL 库不知道你的具体需求：

• 有人想在延时的时候让 CPU 睡觉省电。

• 有人想在延时的时候顺便喂狗。

• 有人想用定时器来做精确延时，而不是靠 SysTick。

__weak 让 ST 提供一个 “能用但不一定最好” 的默认实现，同时给你一个优雅的入口去替换它，而不需要去修改 HAL 库源码。