【2026具身智能大模型·系列20】Kairos 3.0：大晓机器人的开源世界模型，开启具身智能新纪元
Kairos 3.0 是大晓机器人开发的开源世界基础模型，专注于学习真实世界的动态变化、因果关系和物理规律，并通过长时序视频生成技术实现对世界的理解和预测。其核心创新在于采用线性时间复杂度的 DiT 架构，结合滑动窗口、扩张滑动窗口和门控线性注意力机制，能够高效处理长视频序列，生成复杂且符合物理规律的动态交互场景。
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前言
在人工智能领域，具身智能正逐渐成为研究热点。大晓机器人推出的 Kairos 3.0 作为首个开源且商业应用的世界模型，基于创新的 ACE 具身研发范式，为机器人理解真实世界提供了强大的技术支持，有望推动具身智能技术的快速发展。
一、项目概述
Kairos 3.0 是大晓机器人开发的开源世界基础模型，专注于学习真实世界的动态变化、因果关系和物理规律，并通过长时序视频生成技术实现对世界的理解和预测。其核心创新在于采用线性时间复杂度的 DiT 架构，结合滑动窗口、扩张滑动窗口和门控线性注意力机制，能够高效处理长视频序列，生成复杂且符合物理规律的动态交互场景。
二、核心功能
（一）长时序视频生成
Kairos 3.0 能够生成复杂、多阶段的动态交互场景，并支持长时间序列的视频输出，确保内容的时间连贯性和物理真实性。这使得模型可以模拟各种真实世界的长期动态过程，为机器人提供丰富的训练数据。
（二）物理规律建模
通过深度学习物理规律和人类行为的底层逻辑，Kairos 3.0 可以生成符合物理常识的动态事件，例如物体的运动、碰撞等。这种能力对于机器人在真实环境中进行物理交互至关重要。
（三）多模态输入支持
模型支持文本、图像等多种模态输入，能够根据输入生成对应的视频内容，例如文本到视频（T2V）、图像到视频（I2V）等。这为不同应用场景下的数据输入提供了极大的灵活性。
（四）跨场景泛化能力
Kairos 3.0 具备强大的泛化能力，适配多种应用场景，如仓储物流、安防监控、智能家居等。这意味着模型可以在不同的环境中快速适应并发挥作用。
三、技术揭秘
（一）视频变分自编码器（Video VAE）
Kairos 3.0 采用了 WAN2.1 VAE 技术，能够将原始视频高效地压缩成低维度的潜在表示，同时最大程度地保留视频的重建精度。例如，一个原始尺寸为 3×T×H×W 的视频，可以被压缩成 16×T/4×H/8×W/8 的潜在表示，压缩率高达 48 倍。
（二）多模态条件编码器
通过一个基于视觉 - 语言模型（VLM）的条件编码器，模型将文本指令转化为嵌入信息，为视频生成过程注入了丰富的语义指导。
（三）线性时间复杂度的 DiT 架构
为了克服传统注意力机制二次时间复杂度的局限，Kairos 3.0 采用了线性注意力和局部注意力的结合。这种设计使得模型能够高效地处理长视频序列，并进行深度建模。
- 滑动窗口注意力（SWA）：侧重于捕捉局部的时序动态，特别适用于处理短期的连续性和细微的物理交互。
- 扩张滑动窗口注意力（DSWA）：通过引入扩张因子，有效拓展了时间感受野，从而能够捕捉到更长时间跨度内的依赖关系。
- 门控线性注意力（GLA）：支持对全局时间因果关系的建模，使得模型能够实现长时序的推理以及符合物理规律的演化。
四、应用场景
（一）仓储物流
在仓储物流场景中，Kairos 3.0 可以模拟货物分拣和搬运的全过程。通过生成长时序的动态视频，模型能够帮助优化机器人的路径规划和动作执行，提升仓储自动化效率。例如，模拟机器人在复杂货架间的穿梭和货物抓取过程，确保其在真实环境中高效运行，减少碰撞和错误操作，提高整体物流效率。
（二）智能家居
Kairos 3.0 能够模拟家庭环境中的人类行为和物品交互，为智能家居服务机器人提供训练数据。模型生成的视频可以帮助机器人更好地理解用户需求，提供个性化服务。例如，模拟用户在家中使用家电、移动家具等场景，使机器人能够提前预测用户需求并做出响应，提升家庭服务的智能化水平。
（三）安防监控
Kairos 3.0 可以生成监控场景中的异常行为视频，帮助安防系统提升对潜在威胁的预警能力。模型通过模拟各种异常事件（如入侵、火灾等），为安防系统提供丰富的训练样本，增强其对异常行为的识别精度。例如，生成人员在禁区内徘徊或物品被非法移动的视频，帮助系统快速响应并采取措施，增强公共安全。
（四）医疗健康
在医疗场景中，Kairos 3.0 能够模拟手术操作和康复训练过程，辅助医疗机器人进行精准训练。模型生成的视频可以帮助机器人更好地理解手术流程和康复动作，提高医疗服务质量和效率。例如，模拟手术器械的操作和患者康复训练中的动作，使机器人能够在实际应用中更精准地协助医生和康复师，提升医疗效果。
（五）能源管理
Kairos 3.0 能够生成能源设施巡检和维护场景的视频，帮助巡检机器人快速识别设备故障。模型通过模拟设备正常和异常运行状态，为巡检机器人提供丰富的训练数据，提升其对故障的识别能力。例如，生成设备漏油、过热等故障场景的视频，使机器人能够在巡检过程中快速发现问题并及时报告，提高能源设施的运维效率。
五、快速使用
（一）安装
- 克隆项目仓库：
git clone https://github.com/kairos-agi/kairos-sensenova-robot.git
cd kairos-sensenova-robot
- 安装依赖：
pip install einops==0.8.1 psutil
pip install flash-attn==2.6.3 --no-build-isolation
pip install -r requirements/requirements.txt
（二）模型推理
- 文本到视频（T2V）：
tools/inference.sh configs/kairos_robot_4b/kairos_robot_4b_config.py none examples/kairos_robot/example_t2v.json output/t2v
- 文本 + 图像到视频（TI2V）：
tools/inference.sh configs/kairos_robot_4b/kairos_robot_4b_config.py none examples/kairos_robot/example_ti2v.json output/ti2v
- 图像到视频（I2V）：
tools/inference.sh configs/kairos_robot_4b/kairos_robot_4b_config.py none examples/kairos_robot/example_i2v.json output/i2v
（三）多 GPU 推理
tools/inference_multi_gpu.sh configs/kairos_robot_4b/kairos_robot_4b_config.py none examples/kairos_robot/example_list.json output/multi_gpu
六、结语
Kairos 3.0 作为大晓机器人开源的商业应用世界模型，凭借其创新的 DiT 架构和多模态输入支持，为具身智能的发展提供了强大的技术基础。其在多个领域的广泛应用前景，预示着具身智能技术将在未来发挥更大的作用。更多详细信息，请参考以下项目地址。
- GitHub 仓库：https://github.com/kairos-agi/kairos-sensenova-robot
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