华为ADS（乾崑智驾）的局部轨迹规划，并非单一算法，而是**“传统经典规划 + 自研网络 + 端到端大模型”**的分层融合架构，且随ADS 3.0→4.0完成了从“规则+优化”到“大模型驱动”的跃迁。下面按版本、核心模块、落地细节、与行业主流对比，给出可落地的技术结论。

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一、核心结论（一句话）

• ADS 3.0及以前：局部规划主干是Lattice Planner（Frenet采样）+ QP/SQP轨迹精修 + MPC闭环跟踪，是行业主流工程方案。
• ADS 4.0（WEWA架构）：在传统规划之上，叠加自研PDP时空规划网络 + World Action Model（WA-MoE）端到端轨迹生成，传统模块降级为安全保底与动力学约束层。
• 华为从未公开使用原生TEB/DWA作为主局部规划，Ego-Planner等轻量避障规划也未进入其量产主干。

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二、ADS 3.0 局部规划：经典工程化方案（量产最稳）

1. 主干：Lattice Planner（Frenet坐标系采样）

• 与Apollo、百度、多数车企一致，华为ADS 3.0局部规划核心是Lattice Planner。
• 流程：
  1. 全局路径→Frenet参考线（s-l）
  2. 横向（l）+ 纵向（s-t）独立采样，生成轨迹簇
  3. 代价函数筛选：碰撞、车道偏移、曲率、jerk、舒适性
  4. 输出最优候选轨迹
• 华为改造点：
  • 加入坡道附着、横摆约束、大曲率道路预瞄
  • 支持无高精地图下的RCR道路拓扑推理生成临时参考线
  • 多候选并行，预留安全兜底轨迹

2. 轨迹精修：QP / SQP 二次优化

• Lattice输出后，通过QP/SQP做平滑与约束收紧：
  • 曲率连续、转向角速率限制
  • 加加速度（jerk）优化，提升乘坐舒适性
  • 与XMC数字底盘动力学模型对齐，保证控制可执行

3. 跟踪与闭环：MPC（模型预测控制）

• 局部规划输出轨迹，由MPC做滚动时域跟踪，实时修正动态障碍与车辆偏差
• 华为MPC集成：
  • 车辆动力学（转向、制动、悬架）
  • 附着系数估计、坡道前馈补偿
  • 与CAS全维防碰撞系统硬实时联动，毫秒级安全熔断

ADS 3.0 局部规划栈（工程落地版）

全局路径 → Lattice Planner（采样生成） → QP/SQP（精修平滑） → MPC（跟踪+控制） → XMC数字底盘 → 执行

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三、ADS 4.0 WEWA架构：大模型重构局部规划

ADS 4.0引入WEWA（World Engine + World Action Model），局部规划从“手工规则+优化”转向大模型端到端生成+传统模块保底。

1. 顶层：World Action Model（WA-MoE）端到端轨迹生成

• 车端WA模型（MoE多专家混合）直接从多模态感知（图像、激光雷达、毫米波、车信）输出轨迹点序列，跳过传统“感知→决策→规划”硬编码链路。
• 局部规划角色：
  • 不再是“手工采样+优化”，而是大模型生成主轨迹
  • 传统Lattice+QP降级为约束校验、安全修正、兜底 fallback
• 优势：
  • 端到端时延降低约50%，重刹率下降30%，通行效率提升20%
  • 复杂博弈场景（加塞、路口、无车道线）拟人化决策更强

2. 中层：PDP（Prediction-Decision-Planning）时空联合规划网络

• 华为自研PDP网络，做时空联合轨迹预测与规划，学习人类驾驶博弈逻辑。
• 局部规划中承担：
  • 动态障碍意图预测（前车加塞、行人横穿）
  • 多模态代价场融合（道路、障碍、动态目标）
  • 输出类人驾驶轨迹，替代部分手工规则

3. 底层：本能安全网络 + 传统规划保底

• 即使WA/PDP生成轨迹，仍由本能安全网络做毫秒级风险校验
• 无可行解/模型异常时，切回Lattice+QP+MPC传统链路，保证安全不降级

ADS 4.0 局部规划栈（大模型版）

多模态感知 → WA-MoE（主轨迹生成） → PDP时空规划（博弈优化） → 本能安全校验 → Lattice+QP（约束修正/兜底） → MPC跟踪 → XMC底盘

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四、华为ADS局部规划 vs 行业主流（TEB/DWA/Ego-Planner）

方案	华为ADS	行业开源/低速方案	矿区矿卡适用性
主局部规划	Lattice+QP+MPC（3.0）；WA-MoE+PDP+传统保底（4.0）	TEB、DWA、Ego-Planner	华为方案更适配高速/重载/强约束
速度区间	0–120+ km/h（全车速）	<15–20 km/h（TEB/DWA）；中低速（Ego-Planner）	矿卡0–45 km/h完全覆盖
动力学约束	重载、坡道、横摆、转向速率深度集成	轻量模型，需大量改造	华为原生适配强动力学
实时性	硬实时，<50ms，多候选兜底	波动大，TEB易震荡	矿卡必须硬实时
安全冗余	三重网络（感知/决策/安全）+ fallback	单模块，安全依赖配置	矿卡安全冗余要求极高

关键差异

• TEB/DWA：华为ADS完全不用作主规划，仅可能在极低速泊车/对位做辅助微调，与矿卡主干无关。
• Ego-Planner：华为未公开采用，其轻量避障思路被吸收到PDP/WA的局部避障分支，但非主干。
• Lattice+MPC：华为与行业一致，但做了无图拓扑、重载动力学、大模型融合三大深度定制。

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五、矿区矿卡视角：华为ADS局部规划的可借鉴点

对矿区无人驾驶矿卡，华为ADS局部规划有极强参考价值：

1. 主干必选Lattice+QP+MPC：与华为3.0一致，是矿卡量产唯一成熟路径。
2. 必须加入重载动力学与坡道模型：直接复用华为XMC底盘与MPC的坡道前馈、附着估计思路。
3. 无图/弱图场景：借鉴RCR道路拓扑推理，在采场/排土场临时生成参考线。
4. 安全兜底：三层冗余（大模型生成→传统规划→本能安全），矿卡必须照搬。
5. 大模型可作为辅助：WA-MoE/PDP思路可用于复杂会车、装卸对位的决策增强，不替代传统规划主干。

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六、总结

华为ADS局部轨迹规划是分层演进、软硬协同的典型：

• ADS 3.0：工程最优解，Lattice Planner + QP精修 + MPC跟踪，与行业主流一致但深度定制。
• ADS 4.0：技术前沿，WA-MoE端到端生成 + PDP时空规划 + 传统模块保底，大模型重构决策链路。
• 对矿区矿卡：3.0架构是量产必选，4.0大模型思路是下一代升级方向，TEB/DWA/Ego-Planner均不适合作为矿卡主局部规划。

1. 华为ADS Lattice Planner适配矿卡的改造参数与约束清单
2. ADS 4.0 WA-MoE在矿卡局部规划中的落地架构图
3. 矿卡局部规划从0到1的华为方案复刻步骤