AI智能体协作:提升价值投资组合管理效率
价值投资组合管理旨在通过合理配置资产,实现投资的长期增值和风险控制。然而,传统的投资组合管理方法面临着信息处理能力有限、决策效率低下等问题。AI智能体协作作为一种新兴的技术手段,为解决这些问题提供了新的思路。本文的目的在于深入研究AI智能体协作在价值投资组合管理中的应用,探讨其提升投资效率的原理和方法。范围涵盖了从AI智能体的基本概念到具体的投资组合管理实践,包括核心算法、数学模型、项目实战等方面
AI智能体协作:提升价值投资组合管理效率
关键词:AI智能体协作、价值投资组合管理、投资效率、机器学习、智能决策
摘要:本文聚焦于AI智能体协作在价值投资组合管理中的应用,旨在探讨如何通过AI智能体的有效协作提升投资组合管理的效率。首先介绍了相关背景知识,包括目的范围、预期读者等。接着阐述了核心概念及联系,分析了核心算法原理和具体操作步骤,并给出了相应的数学模型和公式。通过项目实战案例详细解释了代码实现和分析过程。还探讨了实际应用场景,推荐了相关的工具和资源。最后总结了未来发展趋势与挑战,并对常见问题进行了解答,提供了扩展阅读和参考资料。
1. 背景介绍
1.1 目的和范围
价值投资组合管理旨在通过合理配置资产,实现投资的长期增值和风险控制。然而,传统的投资组合管理方法面临着信息处理能力有限、决策效率低下等问题。AI智能体协作作为一种新兴的技术手段,为解决这些问题提供了新的思路。本文的目的在于深入研究AI智能体协作在价值投资组合管理中的应用,探讨其提升投资效率的原理和方法。范围涵盖了从AI智能体的基本概念到具体的投资组合管理实践,包括核心算法、数学模型、项目实战等方面。
1.2 预期读者
本文预期读者包括金融投资领域的从业者,如投资经理、分析师等,他们希望借助AI技术提升投资组合管理的效率;计算机科学领域的研究者和开发者,对AI智能体的应用感兴趣;以及对价值投资和AI技术结合有学习需求的学生和爱好者。
1.3 文档结构概述
本文将按照以下结构展开:首先介绍相关背景知识,包括核心概念、术语等;然后详细阐述AI智能体协作的核心算法原理和具体操作步骤,以及相关的数学模型和公式;接着通过项目实战案例展示代码实现和分析过程;之后探讨AI智能体协作在价值投资组合管理中的实际应用场景;再推荐相关的工具和资源;最后总结未来发展趋势与挑战,解答常见问题,并提供扩展阅读和参考资料。
1.4 术语表
1.4.1 核心术语定义
- AI智能体:是一种能够感知环境、自主决策并采取行动以实现特定目标的软件实体。在投资组合管理中,AI智能体可以根据市场信息和投资策略进行决策。
- 价值投资组合管理:基于价值投资理念,通过对不同资产的分析和选择,构建投资组合以实现长期价值增长和风险控制的过程。
- 协作:指多个AI智能体之间通过信息交换和协调,共同完成投资组合管理任务的过程。
1.4.2 相关概念解释
- 机器学习:是AI的一个重要分支,通过让计算机从数据中学习模式和规律,从而实现预测和决策。在投资组合管理中,机器学习可用于分析市场数据和预测资产价格。
- 多智能体系统:由多个AI智能体组成的系统,智能体之间可以相互协作、竞争或通信,以实现共同或各自的目标。
1.4.3 缩略词列表
- AI:Artificial Intelligence,人工智能
- ML:Machine Learning,机器学习
- MDP:Markov Decision Process,马尔可夫决策过程
2. 核心概念与联系
核心概念原理
AI智能体协作在价值投资组合管理中的核心原理是利用多个智能体的不同能力和视角,共同处理复杂的投资决策问题。每个智能体可以专注于特定的任务,如市场数据收集、资产分析、风险评估等,然后通过协作机制共享信息和协调行动。
例如,一个智能体可以负责收集宏观经济数据和行业动态,另一个智能体可以利用机器学习算法对资产的价值进行评估,还有一个智能体可以根据风险偏好和投资目标进行投资组合的优化。这些智能体通过协作,能够更全面、准确地做出投资决策。
架构的文本示意图
以下是一个简化的AI智能体协作在价值投资组合管理中的架构示意图:
投资组合管理系统
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+-----------------------+
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数据收集智能体 数据分析智能体
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数据传输 -------------- 数据接收
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市场数据 <-------------- 分析结果
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风险评估智能体 投资决策智能体
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风险数据 -------------- 决策结果
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+-----------------------+
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投资组合调整
Mermaid流程图
在这个流程图中,数据收集智能体负责收集市场数据,将数据传输给数据分析智能体进行分析。数据分析智能体的结果一方面用于风险评估智能体进行风险评估,另一方面也可以直接影响投资组合调整。风险评估智能体的结果传递给投资决策智能体,投资决策智能体根据综合信息做出投资决策,最终实现投资组合的调整。
3. 核心算法原理 & 具体操作步骤
核心算法原理
在AI智能体协作的价值投资组合管理中,常用的核心算法包括强化学习算法和机器学习算法。这里以强化学习中的Q - learning算法为例进行说明。
Q - learning算法是一种无模型的强化学习算法,用于在马尔可夫决策过程(MDP)中寻找最优策略。在投资组合管理中,MDP可以表示为一个状态 - 动作 - 奖励的三元组。状态可以是市场数据、投资组合的当前状态等,动作可以是买入、卖出或持有某种资产,奖励可以是投资组合的收益。
Q - learning算法通过不断更新Q值(状态 - 动作价值函数)来学习最优策略。Q值表示在某个状态下采取某个动作所能获得的长期累积奖励。算法的更新公式为:
Q(st,at)←Q(st,at)+α[rt+1+γmaxaQ(st+1,a)−Q(st,at)]Q(s_t, a_t) \leftarrow Q(s_t, a_t) + \alpha \left[r_{t+1} + \gamma \max_{a} Q(s_{t+1}, a) - Q(s_t, a_t)\right]Q(st,at)←Q(st,at)+α[rt+1+γamaxQ(st+1,a)−Q(st,at)]
其中,sts_tst 是当前状态,ata_tat 是当前动作,rt+1r_{t+1}rt+1 是下一个时间步的奖励,α\alphaα 是学习率,γ\gammaγ 是折扣因子,st+1s_{t+1}st+1 是下一个状态。
具体操作步骤
步骤1:初始化
- 初始化Q表,Q表是一个二维数组,行表示状态,列表示动作。
- 初始化学习率 α\alphaα 和折扣因子 γ\gammaγ。
步骤2:选择动作
在每个时间步,根据当前状态 sts_tst 从Q表中选择一个动作 ata_tat。可以使用 ϵ\epsilonϵ-贪心策略,即以 ϵ\epsilonϵ 的概率随机选择一个动作,以 1−ϵ1 - \epsilon1−ϵ 的概率选择Q值最大的动作。
步骤3:执行动作
执行选择的动作 ata_tat,观察下一个状态 st+1s_{t+1}st+1 和奖励 rt+1r_{t+1}rt+1。
步骤4:更新Q表
根据Q - learning更新公式更新Q表中的 Q(st,at)Q(s_t, a_t)Q(st,at)。
步骤5:重复步骤2 - 4
重复上述步骤,直到达到终止条件,如达到最大时间步数或投资组合达到目标收益。
Python源代码实现
import numpy as np
# 初始化参数
num_states = 10 # 状态数量
num_actions = 3 # 动作数量(买入、卖出、持有)
alpha = 0.1 # 学习率
gamma = 0.9 # 折扣因子
epsilon = 0.1 # 贪心策略的参数
max_steps = 100 # 最大时间步数
# 初始化Q表
Q = np.zeros((num_states, num_actions))
# 定义环境(简化示例)
def get_next_state_and_reward(state, action):
# 这里简单假设状态转移和奖励
next_state = (state + action) % num_states
reward = np.random.randint(-1, 2) # 随机奖励
return next_state, reward
# Q - learning算法
for step in range(max_steps):
# 随机初始化状态
state = np.random.randint(0, num_states)
while True:
# 选择动作
if np.random.uniform(0, 1) < epsilon:
action = np.random.randint(0, num_actions)
else:
action = np.argmax(Q[state, :])
# 执行动作
next_state, reward = get_next_state_and_reward(state, action)
# 更新Q表
Q[state, action] = Q[state, action] + alpha * (reward + gamma * np.max(Q[next_state, :]) - Q[state, action])
state = next_state
# 终止条件
if step == max_steps - 1:
break
print("Final Q table:")
print(Q)
在这个代码中,我们首先初始化了Q表和相关参数。然后定义了一个简单的环境函数 get_next_state_and_reward 来模拟状态转移和奖励。在主循环中,使用 ϵ\epsilonϵ-贪心策略选择动作,执行动作并更新Q表,直到达到最大时间步数。最后打印出最终的Q表。
4. 数学模型和公式 & 详细讲解 & 举例说明
马尔可夫决策过程(MDP)
马尔可夫决策过程是描述智能体与环境交互的数学模型,由一个五元组 (S,A,P,R,γ)(S, A, P, R, \gamma)(S,A,P,R,γ) 组成:
- SSS:状态集合,表示环境的所有可能状态。
- AAA:动作集合,表示智能体可以采取的所有动作。
- PPP:状态转移概率函数,P(s′∣s,a)P(s'|s, a)P(s′∣s,a) 表示在状态 sss 下采取动作 aaa 转移到状态 s′s's′ 的概率。
- RRR:奖励函数,R(s,a,s′)R(s, a, s')R(s,a,s′) 表示在状态 sss 下采取动作 aaa 转移到状态 s′s's′ 所获得的奖励。
- γ\gammaγ:折扣因子,0≤γ≤10 \leq \gamma \leq 10≤γ≤1,用于权衡当前奖励和未来奖励。
价值函数
在MDP中,有两种重要的价值函数:状态价值函数 V(s)V(s)V(s) 和状态 - 动作价值函数 Q(s,a)Q(s, a)Q(s,a)。
-
状态价值函数 V(s)V(s)V(s) 表示从状态 sss 开始,遵循某个策略 π\piπ 所能获得的长期累积奖励的期望:
Vπ(s)=Eπ[∑t=0∞γtrt+1∣s0=s]V^{\pi}(s) = \mathbb{E}_{\pi} \left[\sum_{t=0}^{\infty} \gamma^t r_{t+1} | s_0 = s\right]Vπ(s)=Eπ[t=0∑∞γtrt+1∣s0=s] -
状态 - 动作价值函数 Q(s,a)Q(s, a)Q(s,a) 表示在状态 sss 下采取动作 aaa,然后遵循某个策略 π\piπ 所能获得的长期累积奖励的期望:
Qπ(s,a)=Eπ[∑t=0∞γtrt+1∣s0=s,a0=a]Q^{\pi}(s, a) = \mathbb{E}_{\pi} \left[\sum_{t=0}^{\infty} \gamma^t r_{t+1} | s_0 = s, a_0 = a\right]Qπ(s,a)=Eπ[t=0∑∞γtrt+1∣s0=s,a0=a]
Bellman方程
Bellman方程是MDP中的核心方程,用于描述价值函数之间的递归关系。
-
状态价值函数的Bellman方程:
Vπ(s)=∑a∈Aπ(a∣s)∑s′∈SP(s′∣s,a)[R(s,a,s′)+γVπ(s′)]V^{\pi}(s) = \sum_{a \in A} \pi(a|s) \sum_{s' \in S} P(s'|s, a) \left[R(s, a, s') + \gamma V^{\pi}(s')\right]Vπ(s)=a∈A∑π(a∣s)s′∈S∑P(s′∣s,a)[R(s,a,s′)+γVπ(s′)] -
状态 - 动作价值函数的Bellman方程:
Qπ(s,a)=∑s′∈SP(s′∣s,a)[R(s,a,s′)+γ∑a′∈Aπ(a′∣s′)Qπ(s′,a′)]Q^{\pi}(s, a) = \sum_{s' \in S} P(s'|s, a) \left[R(s, a, s') + \gamma \sum_{a' \in A} \pi(a'|s') Q^{\pi}(s', a')\right]Qπ(s,a)=s′∈S∑P(s′∣s,a)[R(s,a,s′)+γa′∈A∑π(a′∣s′)Qπ(s′,a′)]
最优价值函数和最优策略
最优状态价值函数 V∗(s)V^*(s)V∗(s) 和最优状态 - 动作价值函数 Q∗(s,a)Q^*(s, a)Q∗(s,a) 分别表示在所有可能策略下的最大价值:
V∗(s)=maxπVπ(s)V^*(s) = \max_{\pi} V^{\pi}(s)V∗(s)=πmaxVπ(s)
Q∗(s,a)=maxπQπ(s,a)Q^*(s, a) = \max_{\pi} Q^{\pi}(s, a)Q∗(s,a)=πmaxQπ(s,a)
最优策略 π∗\pi^*π∗ 是使得价值函数达到最大的策略,可以通过最优状态 - 动作价值函数来确定:
π∗(a∣s)={1,if a=argmaxa′Q∗(s,a′)0,otherwise\pi^*(a|s) = \begin{cases} 1, & \text{if } a = \arg\max_{a'} Q^*(s, a') \\ 0, & \text{otherwise} \end{cases}π∗(a∣s)={1,0,if a=argmaxa′Q∗(s,a′)otherwise
举例说明
假设一个简单的投资组合管理问题,状态 sss 表示投资组合的市值,动作 aaa 表示买入、卖出或持有某种资产。状态集合 S={s1,s2,s3}S = \{s_1, s_2, s_3\}S={s1,s2,s3},动作集合 A={a1,a2,a3}A = \{a_1, a_2, a_3\}A={a1,a2,a3}。
状态转移概率矩阵 PPP 如下:
P=[0.20.30.50.10.60.30.40.20.4]P = \begin{bmatrix} 0.2 & 0.3 & 0.5 \\ 0.1 & 0.6 & 0.3 \\ 0.4 & 0.2 & 0.4 \end{bmatrix}P=
0.20.10.40.30.60.20.50.30.4
奖励函数 RRR 如下:
R(s1,a1,s2)=10R(s_1, a_1, s_2) = 10R(s1,a1,s2)=10
R(s2,a2,s3)=−5R(s_2, a_2, s_3) = -5R(s2,a2,s3)=−5
⋯\cdots⋯
折扣因子 γ=0.9\gamma = 0.9γ=0.9。
我们可以使用Bellman方程来计算状态价值函数和状态 - 动作价值函数,进而找到最优策略。例如,使用Q - learning算法更新Q表,最终根据Q表选择最优动作。
5. 项目实战:代码实际案例和详细解释说明
5.1 开发环境搭建
操作系统
可以选择常见的操作系统,如Windows、Linux(如Ubuntu)或macOS。
Python环境
安装Python 3.6及以上版本。可以从Python官方网站(https://www.python.org/downloads/)下载安装包进行安装。
依赖库
numpy:用于数值计算。pandas:用于数据处理和分析。scikit - learn:用于机器学习算法。matplotlib:用于数据可视化。
可以使用以下命令安装这些依赖库:
pip install numpy pandas scikit-learn matplotlib
5.2 源代码详细实现和代码解读
数据收集和预处理
import pandas as pd
import numpy as np
# 读取股票数据
data = pd.read_csv('stock_data.csv')
# 数据预处理
data['Date'] = pd.to_datetime(data['Date'])
data.set_index('Date', inplace=True)
# 计算收益率
returns = data.pct_change().dropna()
print(returns.head())
在这段代码中,我们首先使用 pandas 读取股票数据文件 stock_data.csv。然后将日期列转换为日期时间类型,并将其设置为索引。最后计算股票的收益率并去除缺失值。
AI智能体协作实现
from sklearn.linear_model import LinearRegression
# 定义智能体类
class DataCollectorAgent:
def __init__(self, data):
self.data = data
def get_data(self):
return self.data
class DataAnalyzerAgent:
def __init__(self, data):
self.data = data
def analyze_data(self):
X = self.data.drop(columns=['Target'])
y = self.data['Target']
model = LinearRegression()
model.fit(X, y)
return model
class InvestmentDecisionAgent:
def __init__(self, model):
self.model = model
def make_decision(self, new_data):
prediction = self.model.predict(new_data)
if prediction > 0:
return 'Buy'
else:
return 'Sell'
# 数据收集智能体
collector = DataCollectorAgent(returns)
data = collector.get_data()
# 数据分析智能体
analyzer = DataAnalyzerAgent(data)
model = analyzer.analyze_data()
# 投资决策智能体
decision_maker = InvestmentDecisionAgent(model)
new_data = data.iloc[-1:].drop(columns=['Target'])
decision = decision_maker.make_decision(new_data)
print("Investment decision:", decision)
在这段代码中,我们定义了三个智能体类:DataCollectorAgent 用于收集数据,DataAnalyzerAgent 用于分析数据并训练线性回归模型,InvestmentDecisionAgent 用于根据模型预测结果做出投资决策。首先创建数据收集智能体获取数据,然后创建数据分析智能体分析数据并训练模型,最后创建投资决策智能体根据新数据做出决策。
5.3 代码解读与分析
数据收集和预处理部分
pd.read_csv函数用于读取CSV文件中的股票数据。pd.to_datetime函数将日期列转换为日期时间类型,方便后续的时间序列分析。pct_change函数计算股票的收益率,dropna函数去除缺失值。
AI智能体协作部分
DataCollectorAgent类的get_data方法返回收集到的数据。DataAnalyzerAgent类的analyze_data方法使用线性回归模型对数据进行分析和训练。InvestmentDecisionAgent类的make_decision方法根据模型的预测结果做出投资决策。
通过这种方式,不同的智能体协作完成了从数据收集到投资决策的整个过程。
6. 实际应用场景
资产配置优化
AI智能体协作可以根据市场情况和投资者的风险偏好,实时调整投资组合中不同资产的比例。例如,一个智能体负责监控宏观经济数据和市场趋势,另一个智能体负责评估不同资产的风险和收益,通过协作确定最优的资产配置方案。
风险预警和管理
多个智能体可以共同监测投资组合的风险状况。一个智能体可以实时收集市场数据,另一个智能体可以使用风险模型评估风险水平。当风险超过阈值时,智能体可以及时发出预警,并提供相应的风险应对策略,如调整投资组合、增加对冲工具等。
交易执行
AI智能体协作可以实现自动化交易执行。一个智能体负责生成交易信号,另一个智能体负责根据市场流动性和交易成本,选择最优的交易时机和交易方式。通过协作,提高交易执行的效率和准确性。
投资策略评估和优化
智能体可以对不同的投资策略进行评估和优化。一个智能体可以模拟不同策略在历史数据上的表现,另一个智能体可以使用机器学习算法对策略进行优化。通过协作,找到更适合当前市场环境的投资策略。
7. 工具和资源推荐
7.1 学习资源推荐
7.1.1 书籍推荐
- 《人工智能:一种现代方法》:全面介绍了人工智能的基本概念、算法和应用,是学习人工智能的经典教材。
- 《机器学习》:详细讲解了机器学习的各种算法和模型,适合深入学习机器学习的读者。
- 《金融机器学习入门》:结合金融领域的实际问题,介绍了机器学习在金融中的应用。
7.1.2 在线课程
- Coursera上的“人工智能基础”课程:由知名教授授课,系统介绍人工智能的基础知识。
- edX上的“机器学习导论”课程:提供了丰富的教学资源和实践项目,帮助学习者掌握机器学习的基本技能。
- Udemy上的“金融科技与人工智能”课程:专注于人工智能在金融领域的应用。
7.1.3 技术博客和网站
- Medium:有许多关于人工智能和金融科技的优秀博客文章,涵盖了最新的技术动态和研究成果。
- Towards Data Science:专注于数据科学和机器学习领域,提供了大量的技术文章和案例分析。
- AI Finance Network:专门讨论人工智能在金融领域应用的网站,有很多行业专家的观点和经验分享。
7.2 开发工具框架推荐
7.2.1 IDE和编辑器
- PyCharm:功能强大的Python集成开发环境,提供了代码编辑、调试、版本控制等功能。
- Jupyter Notebook:交互式的开发环境,适合进行数据探索和模型实验。
- Visual Studio Code:轻量级的代码编辑器,支持多种编程语言和插件扩展。
7.2.2 调试和性能分析工具
pdb:Python内置的调试器,可以帮助开发者定位代码中的问题。cProfile:用于性能分析,分析代码的运行时间和函数调用次数。memory_profiler:用于内存分析,检测代码中的内存泄漏问题。
7.2.3 相关框架和库
- TensorFlow:开源的机器学习框架,提供了丰富的深度学习模型和工具。
- PyTorch:另一个流行的深度学习框架,具有动态图的优势,适合快速迭代和实验。
- Scikit - learn:简单易用的机器学习库,包含了各种机器学习算法和工具。
7.3 相关论文著作推荐
7.3.1 经典论文
- “Reinforcement Learning: An Introduction”:强化学习领域的经典论文,系统介绍了强化学习的基本概念和算法。
- “Machine Learning in Finance”:探讨了机器学习在金融领域的应用和挑战。
- “Multi - Agent Systems: Algorithmic, Game - Theoretic, and Logical Foundations”:多智能体系统领域的重要论文,介绍了多智能体系统的理论基础和算法。
7.3.2 最新研究成果
- 可以关注顶级学术会议如NeurIPS、ICML、IJCAI等的论文,了解AI智能体协作和金融领域的最新研究进展。
- 学术期刊如Journal of Financial Economics、Review of Financial Studies等也会发表相关的研究成果。
7.3.3 应用案例分析
- 一些金融机构和科技公司会发布AI智能体协作在投资组合管理中的应用案例,可以通过它们的官方网站或行业报告获取相关信息。
8. 总结:未来发展趋势与挑战
未来发展趋势
更强大的智能体协作能力
未来,AI智能体将具备更强大的协作能力,能够处理更复杂的投资决策问题。智能体之间的通信和协调机制将更加高效,能够实时共享信息和协同工作。
与区块链技术的结合
区块链技术可以为AI智能体协作提供安全、可信的环境。通过区块链的分布式账本和智能合约,智能体之间的交互可以更加透明和可追溯,提高投资组合管理的安全性和可靠性。
个性化投资服务
随着AI技术的发展,投资组合管理将更加个性化。智能体可以根据投资者的个人偏好、风险承受能力和投资目标,为其提供定制化的投资方案。
跨领域融合
AI智能体协作将与其他领域如物联网、大数据等深度融合。通过整合不同领域的数据和信息,智能体可以做出更准确的投资决策。
挑战
数据质量和隐私问题
投资决策依赖于大量的数据,但数据质量和隐私问题是一个挑战。不准确或不完整的数据可能导致错误的决策,而数据隐私问题也需要得到妥善解决。
模型解释性
AI模型的解释性是一个重要问题。在投资组合管理中,投资者需要了解模型是如何做出决策的,以便评估风险和信任模型。
法律法规和监管
AI智能体协作在金融领域的应用需要符合相关的法律法规和监管要求。如何确保智能体的行为合法合规是一个挑战。
智能体之间的冲突和协调
多个智能体之间可能存在冲突和利益不一致的问题。如何设计有效的协调机制,确保智能体之间的协作顺利进行是一个需要解决的问题。
9. 附录:常见问题与解答
问题1:AI智能体协作在投资组合管理中的效果如何?
答:AI智能体协作可以提高投资组合管理的效率和准确性。通过多个智能体的协作,可以更全面地分析市场信息,做出更合理的投资决策。然而,其效果也受到数据质量、算法选择和市场环境等因素的影响。
问题2:如何选择合适的AI算法用于投资组合管理?
答:选择合适的AI算法需要考虑投资目标、数据特点和问题的复杂度等因素。例如,如果是处理时间序列数据,可以选择循环神经网络(RNN)或长短期记忆网络(LSTM);如果是进行分类和回归问题,可以选择支持向量机(SVM)或决策树等。
问题3:AI智能体协作需要多少计算资源?
答:AI智能体协作的计算资源需求取决于智能体的数量、算法的复杂度和数据的规模。一般来说,深度学习算法需要更多的计算资源,如GPU加速。可以根据实际情况选择合适的计算平台和资源配置。
问题4:如何评估AI智能体协作的性能?
答:可以使用多种指标来评估AI智能体协作的性能,如投资组合的收益率、夏普比率、最大回撤等。还可以通过与传统投资方法进行对比,评估其优势和劣势。
10. 扩展阅读 & 参考资料
扩展阅读
- 《智能投资组合管理:基于机器学习的方法》
- 《金融科技前沿:人工智能与区块链》
- 《多智能体系统的理论与实践》
参考资料
- Russell, S. J., & Norvig, P. (2009). Artificial Intelligence: A Modern Approach. Prentice Hall.
- Mitchell, T. M. (1997). Machine Learning. McGraw - Hill.
- Sutton, R. S., & Barto, A. G. (2018). Reinforcement Learning: An Introduction. MIT Press.
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