主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。 该模型利用id=0的矢量控制，实现了永磁同步电机的电流控制。

最近在捣鼓永磁同步电机（PMSM）控制，主控用的TI家经典款DSP TMS320F28335，开发环境直接上Matlab Simulink搞模型生成代码。这玩意儿最大的爽点就是——Simulink搭个框图，一键生成CCS工程，烧录进DSP直接转起来！全程几乎不用手写代码，今天就来唠唠这套流程里的小门道。

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一、硬件和工具链的"黄金搭档"

选DSP28335没别的，就是冲着它的浮点运算能力和丰富外设（PWM、ADC、QEP接口全齐活）。而Simulink的Embedded Coder工具包直接打通了模型到芯片的最后一公里，模型里的算法能自动生成C代码，还能绑定DSP的底层驱动库。

比如配置PWM模块，在Simulink里拖个"PWM Generator"模块，设置载波频率和死区时间：

% Simulink模型里配置PWM参数
PWM_frequency = 10e3;  % 10kHz开关频率
DeadTime = 500;        % 500ns死区

生成代码后，CCS工程里会出现类似这样的底层配置：

// 自动生成的PWM初始化代码（部分）
EPwm1Regs.TBPRD = SYSTEM_CLOCK / (PWM_frequency * 2) - 1; 
EPwm1Regs.DBFED = DeadTime; 
EPwm1Regs.DBFED = DeadTime; 

这里其实用到了TI的DSP2833x_EPwm驱动库，Simulink帮我们封装了寄存器操作，省去了查手册的麻烦。

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二、电流环的"核心武器"：id=0矢量控制

模型里用id=0控制策略，简单说就是让d轴电流为0，q轴电流直接控制转矩。Simulink里搭个双闭环（外环速度+内环电流），核心是Clarke/Park变换和PI控制器。

举个栗子，电流环的PI参数调节模块长这样：

% Simulink中的PI参数
Kp_iq = 0.5; 
Ki_iq = 100; 

生成的代码里，PID控制器会被翻译成一个结构体：

// 生成的IQ轴PI控制器代码
typedef struct {
    float32 Kp; 
    float32 Ki; 
    float32 IntegralTerm; 
} PI_Controller;

PI_Controller I_q_PI = {0.5, 100, 0.0};

重点是离散化处理——Simulink会根据模型采样时间自动把连续PI转换成离散形式，避免手动算Z变换的尴尬。

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三、ADC采样与中断的"神配合"

电流采样必须严格对齐PWM中心点，否则会引入噪声。在模型里配置ADC触发源为PWM的CMPA触发事件，保证采样时刻精准。

Simulink里设置ADC模块的触发信号：

% 配置ADC触发方式为EPWM1_CMPA
set_param('model/ADC','TriggerSource','EPWM1_CMPA');

生成的中断服务函数长这样：

// ADC采样完成中断
interrupt void ADC_ISR(void) {
    AdcRegs.ADCST.bit.INT_SEQ1_CLR = 1;  // 清中断标志
    Current_A = AdcMirror.ADCRESULT0 * 0.00024414f;  // 12bit量化
    // 调用控制算法
    PMSM_Control_Update();  
}

这里有个坑：中断函数里别做复杂计算！Simulink生成的代码默认把算法放在中断里，如果模型太复杂，记得拆任务到主循环。

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四、实战调试：示波器上的"电流舞曲"

烧录代码后，用CCS的实时变量监控功能看q轴电流波形。如果出现振荡，先检查PI参数是否过冲，再确认Park反变换的角度有没有对齐编码器信号。

比如发现电流环震荡，可以临时在代码里加个饱和限幅：

// 手动添加抗积分饱和
if (I_q_PI.IntegralTerm > 1000.0f) {
    I_q_PI.IntegralTerm = 1000.0f;
} else if (I_q_PI.IntegralTerm < -1000.0f) {
    I_q_PI.IntegralTerm = -1000.0f;
}

这个小改动能避免积分项溢出导致系统失控。

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五、总结：模型生成代码不是"银弹"

虽然Simulink一键生成代码很香，但硬件特性必须门儿清。比如DSP28335的PWM模块支持高精度死区插入，但需要手动开启影子寄存器；ADC采样窗口时间得根据电流传感器响应调整。

模型生成的代码毕竟是个“黑盒子”，遇到诡异问题时，还是得钻进ert_main.c里看状态机逻辑，或者直接上CCD调试。不过这套组合拳确实能让电机快速转起来——毕竟，能跑通的代码才是好代码！