模型预测控制（MPC）十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年MPC还是“线性/非线性手工建模+离线求解+工业过程控制”的传统优化时代，2025年已进化成“端到端VLA大模型预测控制+实时可微优化+量子级不确定性补偿+亿级仿真自进化”的具身智能时代，中国从跟随工业MPC跃升全球领跑者（华为、小鹏、比亚迪玄界、银河通用、宇树等主导），MPC实时性从秒级降至<50μs，鲁棒性从固定扰动到全场景社交自愈，推动智驾/机器人从“刚性轨迹优化”到“意图级柔顺预测控制”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1. 2015–2018：线性/非线性MPC手工时代

• 核心特征：线性MPC（LMPC）+非线性MPC（NMPC）手工建模+QP/SQP求解器，实时性秒级，预测时域5–20步，主要用于工业过程/简单ACC。
• 关键进展：
  • 2015年：博世/大陆LMPC主导ACC/AEB。
  • 2016–2017年：ACADO Toolkit+NMPC实时初探。
  • 2018年：分布式MPC（DMPC）概念出现。
• 挑战与转折：建模复杂、实时性差；学习增强+游戏论兴起。
• 代表案例：Tesla Autopilot初代简单MPC轨迹优化。

2. 2019–2022：分布式+学习增强交互时代

• 核心特征：分布式MPC+游戏论博弈+MPPI采样+强化学习优化，实时性50–200ms，预测时域20–50步，支持多车交互/动态负载。
• 关键进展：
  • 2019年：蔚来NOP + 小鹏NGP分布式MPC交互。
  • 2020–2021年：MPPI采样+RL-MPC，理想NOA跟进。
  • 2022年：华为ADS 2.0博弈MPC，城市交互成功率>95%。
• 挑战与转折：长尾弱；端到端VLA可微MPC突破。
• 代表案例：小鹏NGP城市变道博弈MPC。

3. 2023–2025：VLA端到端自进化时代

• 核心特征：端到端VLA大模型可微MPC+游戏论社交意图+量子不确定性补偿+亿级仿真自进化，实时性<20ms，预测时域100+步，支持全域社交自愈控制。
• 关键进展：
  • 2023年：UniAD VLA MPC+Occ-BEV，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0城市社交。
  • 2024年：DeepSeek/Grok-4专用VLA MPC，量子辅助鲁棒。
  • 2025年：华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼，非标路口/施工/极端天气零干预MPC，普惠7万级。
• 挑战与转折：黑箱安全；大模型+量子+影子模式标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级社交意图MPC），小鹏第二代VLA（极端天气动态博弈控制）。

一句话总结

从2015年手工LMPC秒级优化的“刚性轨迹控制”到2025年VLA量子自进化的“社交意图柔顺预测控制”，十年间MPC由规则求解器转向语义博弈闭环，中国主导分布式→学习增强→VLA可微MPC创新+普惠下沉，推动智驾/机器人从“被动优化执行”到“主动社交自进化伙伴”的文明跃迁，预计2030年MPC实时性<10ms+全域永不失控自愈。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。