@[TOC]# 基于STM32的PID电机速度控制详解

目录

• 引言
• 一、嵌入式控制基础
• 二、PID控制理论简述
• 三、工程实现关键点
• 四、STM32 PID控制代码解析
• 五、实战验证与调试建议
• 六、常见问题及解决方案
• 七、扩展思考题
• 总结

引言

嵌入式系统中，电机速度控制是最常见的应用之一。本文以STM32为例，结合PID控制算法，详细介绍如何实现高效、稳定的电机速度闭环控制。内容涵盖控制理论、代码实现、调试技巧及常见问题，适合嵌入式开发初学者和工程实践者参考。

一、嵌入式控制基础

嵌入式控制系统通常采用闭环控制结构，核心流程为：

1. 采集：通过传感器采集电机转速信号。
2. 计算：利用控制算法计算控制量。
3. 驱动：通过PWM等方式驱动电机。
4. 反馈：实时反馈转速，调整控制策略。

注意：嵌入式系统资源有限，控制算法需兼顾实时性和计算效率。

二、PID控制理论简述

PID控制器由比例（P）、积分（I）、微分（D）三部分组成：

$$u(k)=K_{p}e(k)+K_i\sum _{i=0}^{k}e(i)+K_d(e(k)-e(k-1))$$

• $e(k)$：当前误差，目标转速与实际转速之差。
• $K_p$：比例系数，调节响应速度。
• $K_i$：积分系数，消除稳态误差。
• $K_d$：微分系数，抑制震荡。

三、工程实现关键点

• 固定采样周期：保证控制算法稳定运行。
• 信号滤波：减少传感器噪声影响。
• 定点运算：避免浮点运算带来的性能瓶颈。
• 输出限幅：防止积分饱和和执行器过载。

四、STM32 PID控制代码解析

PID结构体定义

typedef struct {
    int32_t target;   // 目标转速，放大10倍
    int32_t actual;   // 实际转速，放大10倍
    int32_t err;      // 当前误差
    int32_t err_last; // 上一次误差
    int32_t err_sum;  // 误差积分
    int32_t kp;       // 比例系数，放大1000倍
    int32_t ki;       // 积分系数，放大1000倍
    int32_t kd;       // 微分系数，放大1000倍
    int32_t output;   // PID输出
} PID_TypeDef;


## 第二种方式（国内）：获取 能用AI API Key
要开始使用 能用AI 的服务，以下是获取 API Key 的详细步骤：

### 1. 点击 [能用AI 工具]
在浏览器中打开 [能用AI 工具](https://ai.nengyongai.cn/register?aff=PEeJ)。

![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/2c4ea7a4dc774750afb18a1a823ad959.png)

### 2. . 进入 API 管理界面
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/bfaf6ff100d84295b0786651096dd12d.png)
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/4acd9a913ff942beb4e6d466291dd2aa.png)




### 3. 生成新的 API Key
创建成功后点击“查看KEY”
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/99de1f625599413b945431413a719617.png)




### 4. 调用代码使用 能用AI API

```bash

# [调用API：具体模型大全](https://flowus.cn/codemoss/share/42cfc0d9-b571-465d-8fe2-18eb4b6bc852)
from openai import OpenAI
client = OpenAI(
    api_key="这里是能用AI的api_key",
    base_url="https://ai.nengyongai.cn/v1"
)

response = client.chat.completions.create(
    messages=[
        {'role': 'user', 'content': "鲁迅为什么打周树人？"},
    ],
    model='gpt-4',
    stream=True
)

for chunk in response:
    print(chunk.choices[0].delta.content, end="", flush=True)

总结

通过以上步骤，你已经掌握了如何获取和使用 OpenAI API Key 的基本流程。无论你是开发者还是技术爱好者，掌握这些技能都将为你的项目增添无限可能！🌟