前期准备

1.一根超五类及其以上规格网线（cat5e、cat6…）
2.相机，配套网线和IO线
3.配套软件PercipioViewer看图软件
4.使用前请先检查相机前端是否有保护膜，若有请将保护膜撕掉后使用
5.由于图漾相机种类较多，双目相机建议在工作区间内测试成像，而TOF相机则建议设备安装高度大于等于30cm，且设备玻璃盖板前端尽量避免有杂物遮挡。

  小技巧1：图漾相机上电后，建议先将电脑上网络适配器改为自动IP，通过PeripioViewer软件连接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。
  小技巧2：建议使用PercipioViewer 2.6.1及其以上版本看图软件，在更改电脑主机网络适配器IP后，PercipioViewer2.6.1软件会自动更改默认网关和子网掩码。

1.PercipioViewer客户端概述

1.1 简介

  PercipioViewer是图漾基于Percipio Camport SDK开发的一款看图软件，可实时预览相机输出的深度图、彩色图、IR红外图和点云图,并保存对应数据，还支持查看设备基础信息，在线修改gain、曝光等各种调节相机成像的参数功能。目前PercipioViewer分Windows版和Linux版。

1.2 运行环境

【Windows】：win7、win10、win11
【Linux】：ubuntu16.04、ubuntu18.04、Ubuntu20.04

注：PercipioViewer软件，无Arm环境客户端，使用Arm开发板时，建议使用SDK进行采图。

  PercipioViewer软件下载路径：
  https://www.percipio.xyz/downloadcenter/
  PercipioViewer使用教程：
  https://doc.percipio.xyz/cam/latest/viewer.html

2.连接相机

2.1 确定电脑网段并连接相机

2.1.1.Windows平台(旧方式)

  图漾相机出厂默认是自动获取ip方式，一般为169.254.x.x网段，相机上电后，建议先将电脑上网络适配器改为自动IP，之后通过PeripioViewer连接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP，将相机设置为静态IP。

配置策略：相机网口和主机端网口在同一网段

   将网线一端连接相机设备，另外一端与电脑直连，也可以直接配置再同一网段的交换机中使用。确定电脑网段操作如下：

1).打开“设置”，选择“网络和 Internet”-》“高级网络设置”-》“更多网络适配器选项”；
2).选择“以太网”,右键选择“属性”，配置及IPv4，选择“属性”;
3).将主机IP修改为固定IP，将其配置为“192.168.1.x”网段(可根据实际情况设置)，点击确定即可，此时电脑主机更改IP已完成。
4).之后打开PercipioViewer软件，将相机机身上的mac地址填入mac地址栏，如果PercipioViewer本身已经扫描到相机，则可以选择该相机，该相机的mac地址会自行填入。

  说明：
  如果早期的相机已经悬挂在高处或者无法查看Mac地址，此时可通过鼠标右键+shift键，进入到PowerShell界面，输入arp-a，可得到不同网段下的IP和Mac地址。查看Mac开头是06开头的，就是相机Mac地址。
  之后在PercipioViewer中输入相机要设置的IP地址，填入到target IP/gate/mask中，点击Accept。

   只有percipio viewer软件的outputlog窗体出现“Device IP setting is successful”的时候，相机的IP配置才被认为是成功，而相机IP被成功设置后，相机的IP掉电重启后不会改变。

2.1.2 Windows平台(新方式)

前提：使用PercipioViewer 2.6.1及其以上版本软件

  1.如果使用的PercipioViewer2.6.1及其以上版本软件，正常上电后，如果电脑主机网络适配器未设置IP，可按照下图2-1操作，即可直接连上相机。

   2.而如果电脑网络适配器设置了固定IP，此时上来就打开PercipioViewer 2.6.1软件，会提示-1005报错(电脑主机IP和相机IP不在同一个网段)，具体打开相机方式，如下图2-2所示：

2.1.3.Linux平台—虚拟机

情况1：电脑主机IP是动态IP
  详细操作如下图所示：

  注释： 如果不是相机直连电脑，而是通过交换机连接多台相机，网络适配器那里选择自动获取IP(DHCP)方式。

情况2：电脑主机IP是静态IP
  详细操作如下图所示：

  详细的操作步骤如下图：
  第一步：当Linux系统为虚拟机时，请设置虚拟机网络为桥接模式，同时关闭电脑的防火墙

  第二步：打开vmware虚拟机网络设置

  第三步：打开虚拟网络编辑界面

  第四步：打开虚拟机，进入到设置界面，设置固定IP，确保虚拟机内部和主机的电脑IP设置在相同网段

  第五步：后续更改相机IP操作与在Windows系统上一样

2.1.4.Linux平台—物理机

  从官网下载Percipio Viewer软件后，可以通过以下两种方式打开软件，查看图像。
第一种方式：
  通过鼠标右键->属性，进入到如下界面：

  之后就可以双击PercipioViewer软件，打开相机取图测试啦。

第二种方式：

第一步 sudo chmod +x percipio-viewer.x.x.x
第二步 ./ percipio-viewer.x.x.x

  之后就可以操作PercipioViewer软件，如果此时枚举不到相机，可查看虚拟机相关更改IP操作，具体操作与虚拟机进入到linux系统一样。
   更改I相机P操作如下图：

   注意：如果遇到更改IP不成功的情况，一定要排查下，这两处是否在同一网段：

3.相机初始化特征

  如果相机指示灯镭雕为 PWR ，相机初始化完成后，指示灯状态如下所示：

  如果相机指示灯镭雕为 STAT ，相机初始化完成后，指示灯状态如下所示:

  如果相机仅有一个指示灯，相机初始化完成后，指示灯状态如下所示：

  图漾相机操作指南

4.Windows环境下网卡设置

   推荐使Intel芯片的独立千兆网口，例如intel I350、I210等芯片组网卡。

4.1 检查网络环境

  网卡详细信息中，确认链接速度为1.0Gbps，如速度为100mbps，请检查硬件链接和网卡配置。

图4-1 检查网络带宽

4.2 设置网卡巨型帧

图4-2 设置网卡巨型帧

  不同网卡类型，网卡属性有差异，需灵活参考：

图4-3 设置巨型帧

4.3设置网卡接收与传输缓存区到最大

  说明：intel网卡一般为2048，realtek一般为512。

4.4 关闭中断调整

图4-4 关闭中断调整

4.5 开启流量控制

图4-5 开启流量控制

4.6 关闭网卡休眠节能选项

  网卡类型1：网卡属性中，找到电源管理，取消勾选【允许计算机关闭此设备以节约电源】

图4-6 关闭网卡休眠

  网卡类型2：在电源管理中，取消【勾选节能以太网】、【系统闲置时降低链接速度】

4.7 配置系统电源

  电源选型设置为高性能模式：通过“控制面板> 电源选项> 高性能

图4-7 配置系统电源

4.8 关闭系统防火墙

图4-8 关闭防火墙

  关闭Windows防火墙：通过“控制面板> Windows防火墙>打开或关闭 Windows防火墙。

  如安装有 360、赛门铁克等防火墙设置，请关闭其拦截功能。

5.PercipioViewer软件进阶操作

5.1 命令行启动

5.1.1 -opengl

   用来诊断PC上opengl 接口故障的 ，这个打开了，程序目录下会生成一个opengl_log.txt的文件，里面可以看到系统少了哪个opengl的接口。

5.1.2 -debug

  为了打开还没有烧录config的相机，也就是TYOpenDevice会返回-1024的相机。

5.1.3 -console

  -console单独打开一个窗口如图，显示PV底层更详细的打印。

5.2 config文件

  新建一个名为 fetch_config 的 .xml文件，将 .xml 文件与Percipio Viewer软件放置于同一目录层级。
  打开软件并选择相机后，系统会自动生成该相机对应的 fetch_config.xml 文件。此文件中包含了该相机支持的所有组件和属性，用户可以在其中查看详细信息。

具体步骤如下：
1).在电脑上新建一个名为 fetch_config 的.xml文件。
2).将.xml 文件与Percipio Viewer软件放置于同一目录层级。
3).打开软件， 选择相机取流，

  之后便可在此文件中查看相机支持的组件和属性。

   相机固件升级，config未升级的情况下，可以通过将新的config文件重命名为override_config.xml 或override_config_(相机SN).xml，将 .xml 文件与 Percipio Viewer 软件放置于同一目录层级。以此来临时验证相机新功能。

  注意：若使用 override_config.xml 时，如果有多台相机，打开SN号与override_config中不一致的相机会报错-1006

6.常见问题FAQ

6.1 打开PercipioViewer软件，提示-10006报错

  如遇到上面的情况，请先使用驱动精灵等驱动软件更新显卡驱动，还有更新OpenGL的版本。

6.2 连接不到相机

6.2.1 主机IP是静态IP，而相机是动态IP

  电脑主机是静态IP，第一次连接图漾相机，会发现找不到相机，此时需要通过PercipioIPTool软件或者将网络适配器先改为自动获取IP，之后通PercipioViewer软件打开相机。

6.2.2 主机无论是静态IP还是动态IP，和相机IP不在同一个网段

  电脑主机是静态IP，如192.168.1.25，而相机之前设置的也是静态IP，如192.168.2.45，此时鼠标右键+shift，打开PowerShell，输入arp-a都找不到相机。

  此时需要将主机设置成静态IP，之后打开PercipioViewer软件，选择设置的主机IP，输入相机上的白色标签Mac地址，再进行设置相机IP操作，具体做如下图所示：

设置相机静态IP

IP地址分类

6.2.3 相机指示灯正常，但是PV软件找不到相机

情况1：通过arp -a指令能找到相机Mac地址

  1.可通过鼠标右键+shift键，进入到PowerShell界面，输入arp-a，可得到不同网段下的IP和Mac地址。查看Mac开头是06开头的，就是相机Mac地址。

情况2：通过arp -a指令也不能找到相机Mac地址

  需要去相机侧边或者顶部位置，获取相机白色标签上的Mac地址

  之后选择设置的主机IP，输入相机上的白色标签Mac地址，再进行设置相机IP操作，具体做如下图所示：

6.3 如何将相机更改为自动获取IP

6.3.1 通过PercipioViewer软件设置

  将下图中红框处设置为0.0.0.0.0，也可以设置为空

  具体操作如下图所示：

6.4 设置的IP断电重启后不生效

6.4.1 原因解释：

  1.相机在设置IP过程中提示cannot be fixed
  2.正常工作过程中，意外断电，可能会损坏相机中config的配置
  3.固件升级后，IP会重置
  4.在第一次设置相机IP地址时，配置未完整写入config文件，在断电重启时，校验文件失败，自动加载了出厂默认的自动获取IP

6.4.2 解决办法一：

  在通过图漾PercipioViewer软件设置过IP后，打开linux终端，输入下arp -a指令检查下相机是否有多个IP，图漾的相机是06开头的，如果同一编号的相机有两个IP，则用PercipioViewer软件重新设置一下IP，之后断电重启，看下设置的IP是否设置生效。

6.4.3 解决办法二：

  首先需要知道相机IP地址，可以通过PercipioViewer软件或者在Linux终端，输入arp-a命令获取，图漾的相机以06开头，如下图：

  通过ssh root@相机IP 进入相机底层指令，查看日志文件。

ssh root@cameraIP  密码123456

  有时会遇到ssh root@相机进不去的情况，此时可尝试一下几种方法：

方法一

  如果出现链接不进去的情况，需要输入ssh-keygen -R 相机IP地址，如下图：

ssh-keygen -R 192.168.1.100(相机实际IP

方法二

  如果遇到上面的情况，是需要输入RSA校验的，请输入下面这段话，相机IP替换为实际的IP地址

ssh -o HostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -o PubkeyAcceptedKeyTypes=+ssh-rsa root@相机IP

方法三   使用SecureCRT工具登录。

7.补充资料

  1.Windows常用网络命令
  2.Win10设置IP设置出错：“出现了一个意外的情况，不能完成所有你在设置中所要求的更改”