Jetson L4T（Linux for Tegra）完整解析：概念、作用、用法与体系关系

本文系统解析了NVIDIA Jetson专用的L4T(Linux for Tegra)系统。L4T是基于Ubuntu LTS的定制Linux发行版，包含Bootloader、定制内核、设备树、驱动栈和根文件系统，为Jetson系列SoC提供基础运行环境。文章详细阐述了L4T的系统构成、与JetPack开发套件和SDK Manager工具的关系，并通过概念对比表、逻辑结构图等形式，帮助开发者理解L4

希望有缘�

1096人浏览 · 2025-11-25 15:30:14

希望有缘� · 2025-11-25 15:30:14 发布

📺 本课B站视频讲解（Bilibili）：https://www.bilibili.com/video/BV1k1C9BYEAB/

📘 《Yocto项目实战教程》京东购买链接：Yocto项目实战教程

Jetson L4T（Linux for Tegra）完整解析：概念、作用、用法与体系关系

本文面向初学者与实际从事 Jetson 开发的工程师，系统讲解 L4T（Linux for Tegra） 的概念、官方定位、系统组成、典型作用、与 JetPack 的关系、与 Ubuntu 的关系、与 BSP 的关系，并结合官网知识点解释其使用方式，帮助建立清晰完整的知识体系。

1. 什么是 L4T？

📘 概念总结表

项目	内容说明
名称	L4T（Linux for Tegra）
本质	基于 Ubuntu LTS 的 NVIDIA 官方 Jetson 专用 Linux 系统
作用	为 Jetson 提供内核、驱动、加速库与运行环境
维护方	NVIDIA 官方
使用范围	全系列 Jetson SoC（Nano / TX / Xavier / Orin）

在这里插入图片描述

🔍 L4T 逻辑定义图

L4T = Ubuntu RootFS + NVIDIA 驱动栈 + Kernel/DTB + Bootloader

🔍 L4T 概念逻辑图

        ┌─────────────────────────────┐
        │     Jetson AI 系统运行基础     │
        └──────────┬──────────────────┘
                   │
        ┌──────────┴──────────┐
        │   L4T = Linux for Tegra │
        └──────────┬──────────┘
                   │
     ┌─────────────┼─────────────┐
     │Ubuntu RootFS │NVIDIA 驱动栈 │Bootloader + Kernel │
     └─────────────┴─────────────┘

📌 L4T 特点快速总结（表格）

项目	描述
基础系统	基于 Ubuntu LTS 的 Linux 发行版
维护方	NVIDIA 官方发布与维护
核心内容	Kernel、驱动、DTB、Bootloader、RootFS
硬件支持	GPU、NVENC/NVDEC、DLA、CSI、ISP、PCIe、Audio
目标平台	NVIDIA Jetson 系列 SoC（Nano/Xavier/Orin）

L4T 是 Jetson 上所有 AI、图形、多媒体能力的基础环境，是 NVIDIA JetPack 体系的核心构成。
L4T（Linux for Tegra） 是 NVIDIA 为 Jetson 系列 SoC（如 Nano / Xavier / Orin） 提供的官方 Linux 系统发行版。它本质上是：

● 一个基于 Ubuntu 的定制 Linux 发行版

● 包含完整的 NVIDIA 驱动栈（GPU / ISP / NVENC / NVDEC）

● Jetson 专用的 Bootloader、Kernel、Device Tree、工具链

● 支持 AI/视觉/多媒体硬件加速的核心软件包

一句话总结：

L4T 是 Jetson 的官方 Linux 系统，是所有 JetPack 功能能够运行的基础。

L4T 由 NVIDIA 完全维护、发布，并通过 JetPack 与 SDK Manager 对外提供。

2. L4T 的系统构成

📘 L4T 系统结构总览表

层级	组件	说明
Bootloader 层	CBoot / UEFI	提供启动流程、初始化硬件
内核层	Linux Kernel（NVIDIA 定制）	支持 GPU/ISP/多媒体/PCIe/音频等 Jetson 专用功能
设备描述层	DTB / DTS	声明硬件结构、引脚、外设连接方式
用户态库	CUDA / TensorRT / VPI / Multimedia API	GPU、AI、多媒体能力核心所在
根文件系统	Ubuntu LTS	用户空间基础（apt、systemd、bash、glibc 等）
系统工具	nvpmodel / jetson_clocks	性能调节、功耗管理、Jetson 专用工具

L4T 并不是一个单一组件，而是一个完整的系统组合。其核心包含：

2.1 Bootloader（UEFI / CBoot）

用于加载 kernel、设备树、initrd，并负责早期硬件初始化。

2.2 Linux Kernel（NVIDIA 定制内核）

包含：

Tegra SoC 驱动
GPU 驱动（nvgpu）
NVDEC / NVENC
ISP / VI / CSI 驱动
深度相机、音频子系统、PCIe 驱动
电源管理与调频算法

2.3 设备树（DTB）

描述 Jetson 模块与载板之间的硬件连接方式。

2.4 用户空间驱动与库（/usr/lib）

例如：

CUDA
TensorRT
VisionWorks（旧版本）
VPI
Multimedia API
libnvv4l2.so
图形驱动（OpenGL / Vulkan）

2.5 官方根文件系统（RootFS）

基于 Ubuntu LTS（如 Ubuntu 20.04/22.04）。

3. L4T 与 JetPack、SDK Manager 的关系

📘 三者关系（总览对照表）

项目	L4T	JetPack	SDK Manager
定义	Jetson 操作系统	运行环境 + AI 加速库大合集	JetPack/L4T 安装工具
包含内容	Kernel/DTB/驱动/Ubuntu RootFS	L4T + CUDA + TensorRT + OpenCV 等	刷机、选择组件、安装 SDK
是否可独立使用	✔	✘	✘
面向对象	设备端运行	开发者	开发者

🔄 结构逻辑图

SDK Manager
    │
    ▼
JetPack（开发全家桶）
    │包含
    ▼
L4T（Jetson 操作系统）

🔄 三者关系逻辑图

         SDK Manager（安装工具）
                    │
                    ▼
           ┌───────────────────┐
           │     JetPack       │
           │（完整开发套件合集）│
           └─────────┬─────────┘
                     │包含
           ┌─────────┴─────────┐
           │        L4T        │
           │（Jetson 操作系统）│
           └─────────┬─────────┘
                     │包含
      ┌──────────────┼────────────────┬──────────────┐
      │ Bootloader   │ Kernel & DTB   │ 驱动 & RootFS │
      └──────────────┴────────────────┴──────────────┘

✔ 差异点对比（表格）

概念	作用	是否包含 L4T	是否可独立使用
L4T	Jetson 的官方 Linux 系统	—	✔
JetPack	L4T + CUDA + TensorRT + 多媒体库	✔	✘
SDK Manager	JetPack/L4T 的安装与刷机工具	—	✘	、SDK Manager 的关系
理解三者关系非常关键：

3.1 L4T = Jetson 的操作系统

负责运行整个系统。

3.2 JetPack = L4T + AI 软件栈的集合

JetPack 中包含：

L4T（操作系统）
CUDA
cuDNN
TensorRT
OpenCV
VPI
NVIDIA 驱动
多媒体库

3.3 SDK Manager = 安装工具

用于刷机、安装 JetPack/L4T。

关系总结：

SDK Manager → 负责刷写
JetPack → 负责打包所有软件
L4T → 真正运行在 Jetson 上的 OS

4. L4T 官方文档中的关键知识点

📘 L4T 官方文档结构（增强版表格）

文档类型	作用	核心内容
Release Notes	了解版本差异、兼容性	新增功能、修复项、支持硬件、已知问题
Driver Package	驱动开发与定制内核	Kernel、DTB、Bootloader、NVIDIA 驱动、工具链
RootFS	构建最终系统镜像	Ubuntu 20.04/22.04 文件系统
Flash Tools	刷机与量产	flash.sh、分区配置、板级配置
Multimedia API	摄像头、多媒体开发	V4L2、NvBufSurf、NVENC/NVDEC
CUDA/TensorRT Docs	AI 推理	GPU 加速、TensorRT 优化、DLA 支持

📘 L4T 文档结构总览（表格）

文档模块	内容说明	作用
Release Notes	新特性、修复、兼容性	判断升级风险、版本规划
Driver Package	Kernel、驱动、DTB、工具链	开发者修改驱动、编译内核
Root Filesystem	官方 Ubuntu 根文件系统	构建最终系统镜像
Flash Tool	flash.sh、分区配置	刷机、量产、OTA 基础
Kernel Sources	完整内核源码	设备树、驱动、补丁开发
Multimedia API	NVENC/V4L2/GStreamer 文档	多媒体与视觉开发
L4T 官网主要提供：

4.1 Release Notes

包含：

新增功能
Bug 修复
支持的 Ubuntu 版本
支持的 Jetson 型号

4.2 Driver Package（驱动包）

包含内核源码、工具链、多媒体驱动、显卡驱动。

4.3 Root Filesystem（RootFS）

官方提供 Ubuntu 根文件系统，用于构建最终镜像。

4.4 Flash Tool（flash.sh）

用于手动刷写设备。

4.5 Kernel Sources（内核源码）

用于编译自定义模块、修改 DTS、驱动开发。

4.6 Multimedia API 文档

解释 NVENC/NVDEC/V4L2 的使用方式。

5. L4T 的作用

📘 L4T 主要功能概览表

功能分类	具体能力	在 Jetson 中的作用
操作系统支持	Kernel + RootFS	提供 Linux 运行环境
GPU 加速	CUDA / cuDNN	推理、训练、图形加速
多媒体加速	NVENC / NVDEC / V4L2	视频编解码、摄像头输入
AI 推理加速	TensorRT / DLA	模型加速、量化推理
外设支持	I2C/SPI/UART/PCIe	嵌入式接口运行基础
开发工具	nvpmodel / jetson_clocks	性能调节、功耗优化

L4T 在 Jetson 生态中承担三个核心功能：

5.1 作为操作系统运行 Jetson

包含 Linux 内核与驱动，是所有 CUDA/TensorRT 的基础。

5.2 提供 NVIDIA 硬件加速能力

例如：

GPU CUDA 加速
DLA 加速
NVDEC（硬件解码）
NVENC（硬件编码）
ISP + CSC + V4L2

5.3 提供完整开发环境

Jetson 上的所有 AI 应用都基于 L4T 运行。

例如：

YOLO 推理
DeepStream 视频分析
多路摄像头
TensorRT 量化
GStreamer 编码/解码

6. L4T 与 Ubuntu 的关系

📘 L4T 对 Ubuntu 的增强点

项目	Ubuntu 原生	L4T 中增强
Kernel	通用内核	Tegra 定制内核
GPU 驱动	无	CUDA、图形驱动
多媒体	无硬件加速	NVENC、NVDEC、ISP 支持
深度学习	用户需手动安装	官方 TensorRT/cuDNN
摄像头支持	无	Argus、CSI 驱动、V4L2 扩展
PCIe/音频	通用	针对 Jetson SoC 优化

🔍 关系逻辑图

Ubuntu LTS
   + NVIDIA Kernel & Drivers
   + Jetson 专用库
----------------------------------
= L4T（完整 Jetson 系统）

🧩 逻辑图：L4T 与 Ubuntu 的组合方式

          Ubuntu RootFS（User Space）
                         ▲
                         │
       NVIDIA Tegra Kernel & Drivers（内核与驱动）
                         ▲
                         │
                   L4T（完整系统）

✔ 区别总结（表格）

项目	L4T	普通 Ubuntu
内核	NVIDIA 定制	通用 Linux Kernel
GPU 驱动	CUDA / NV 驱动	无法驱动 Jetson GPU
ISP / Camera	有	无
多媒体加速	NVDEC/NVENC	无
针对 Jetson SoC 优化	✔	✘
是否可直接跑 AI 推理	✔	✘	的关系

6.1 L4T 并不是普通的 Ubuntu

虽然 L4T 使用 Ubuntu RootFS，但它包含：

NVIDIA 专用内核
Tegra 驱动
NVIDIA 用户态库
SoC 硬件加速组件

6.2 修改普通 Ubuntu 无法直接跑 Jetson 驱动

如果直接安装普通 Ubuntu，只能跑通 CPU，没有 GPU、多媒体能力。

L4T = Ubuntu + NVIDIA Jetson 专用驱动。

7. L4T 与 BSP 的关系

📘 L4T vs BSP（专业总结表）

对比项	BSP（Board Support Package）	L4T
定义	板级基础支持包	完整操作系统发行版
内容	Kernel/DTB/Bootloader/驱动	BSP + Ubuntu RootFS + 用户态库
可否开机运行	✘（需 RootFS）	✔（可直接运行）
是否包含 AI 库	✘	✔（CUDA/TensorRT）
用途	硬件 bring-up、底层驱动	AI 开发、图像、机器人、生产环境

🔍 关系逻辑图

BSP = Kernel + DTB + Bootloader + Drivers
L4T = BSP + Ubuntu RootFS + NVIDIA 用户态库

📘 BSP 概念图

      BSP（Board Support Package）
                 │
                 ▼
     Bootloader + Kernel + DTB + Drivers
                 │
                 ▼
               L4T
   （将 BSP + RootFS = 完整可运行系统）

✔ L4T 与 BSP 对比（表格）

项目	BSP	L4T
定义	板级支持包	完整操作系统
包含	Bootloader/Kernel/DTB/驱动	BSP + Ubuntu RootFS
是否能直接运行	✘	✔
是否包含用户态库	✘	✔（CUDA/TensorRT）
典型使用场景	新硬件 bring-up	AI 开发、部署	的关系

7.1 L4T 本质上是 Jetson 的官方 BSP

BSP 包含：

Bootloader
Kernel
Device Tree
驱动
工具链

7.2 L4T 就是 BSP 的可运行版本

因此在 Yocto 或 Deepstream 中，常看到：

L4T 36.3
L4T 35.4.1

这些对应 JetPack 版本，例如：

JetPack 6.0 → L4T 36.2
JetPack 5.1 → L4T 35.3.1

8. L4T 的典型用法

工程师日常使用 L4T 包含：

8.1 刷机 / 安装系统

通过 SDK Manager 自动刷写。
或通过命令：

sudo ./flash.sh jetson-orin-nano-devkit mmcblk0p1

8.2（已移除）

（此部分与 L4T / JetPack 关系不够直接，现已根据要求删除，以保持内容聚焦 Jetson L4T 本身。）

8.3 编译内核

用于：

加新驱动
打补丁
优化性能

官方提供完整 kernel source。

8.4 多媒体与相机开发

使用 NVIDIA 的硬件加速库：

nvv4l2
ISP pipelines
V4L2
GStreamer NV plugins

8.5 AI 推理部署

使用 CUDA + TensorRT。

9. 为什么 L4T 是 Jetson 开发的核心？

原因非常明确：

9.1 硬件能力全部由 L4T 提供

包括：

GPU
CSI 摄像头
NVENC/NVDEC
USB、PCIe
I2C/SPI/UART

9.2 所有 Jetson 文档都基于 L4T

例如摄像头调试，需要 L4T 的：

v4l2
nvarguscamera
libnvv4l2
ISP 驱动

9.3 AI 流程必须依赖 L4T 提供的 CUDA 库

因此：

没有 L4T，就没有 CUDA、没有 TensorRT，也无法进行 Jetson AI 开发。

10. L4T 与其他概念的关系图

📘 Jetson 整体生态概念大表

概念	内容	与 L4T 的关系
JetPack	AI 开发套件合集	JetPack = L4T + CUDA/TensorRT/VPI/OpenCV
SDK Manager	安装与刷机工具	用于安装 L4T / JetPack
BSP	基础硬件驱动层	BSP 是 L4T 的底层组成部分
Ubuntu RootFS	用户态基础系统	L4T 的上层组成，用于运行用户程序
CUDA/TensorRT	AI/GPU 加速库	构建在 L4T 上运行

🔍 总体逻辑结构图

应用层（AI、机器人、视觉、多媒体）
                    ▲
                    │
CUDA / TensorRT / VPI / DeepStream
                    ▲
               JetPack SDK
                    ▲
            L4T（操作系统）
                    ▲
BSP（Bootloader/Kernel/DTB/Drivers）
                    ▲
            Jetson硬件（Orin/Xavier/Nano）

🧠 完整逻辑结构图

                        人工智能应用
                                ▲
                                │ 使用
                ┌───────────────┴───────────────┐
                │          CUDA / TensorRT       │
                └───────────────▲───────────────┘
                                │ 依赖
                            JetPack SDK
                                ▲ 包含
        ┌────────────────────────┴────────────────────────┐
        │                     L4T（OS）                     │
        └──────────────┬──────────────┬──────────────────┘
                       │              │
              Bootloader       Kernel + DTB        RootFS
                       │              │
                       └───────NVIDIA 驱动栈───────┘
                                ▲
                                │ 基于
                         Ubuntu LTS

                ┌───────────────┐
                │   JetPack     │
                │ (开发套件合集) │
                └──────┬────────┘
                       │包含
                ┌──────┴────────┐
                │     L4T        │
                │ (Jetson OS)    │
                └──────┬────────┘
                       │包含
   ┌──────────┬────────┼──────────┬──────────┐
   │ Bootloader │ Kernel │ Driver │ RootFS │
   └──────────┴────────┴──────────┴──────────┘
                       │依赖
                ┌──────┴────────┐
                │   Ubuntu LTS   │
                └────────────────┘

11. L4T 的版本体系

版本格式通常为：

L4T R36.4.4
L4T R35.5

每个 JetPack 对应一个 L4T 版本：

JetPack	L4T 版本	Ubuntu	Jetson 支持
6.1 / 6.2	L4T 36.x	22.04	Orin 系列
5.1 系列	L4T 35.x	20.04	Orin / Xavier
4.6 系列	L4T 32.x	18.04	Nano / TX 系列

12. 开发者常见问题（FAQ）

Q1：能否不用官方 L4T，直接安装普通 Ubuntu？

不能。GPU / ISP / NVENC / DLA 都无法使用。

Q2：能否只更新 kernel，而不升级 JetPack？

可以，但需确保用户态库匹配。

Q3：为什么相机必须使用 L4T？

因为 Argus / ISP / VI / NVCSI 都是 NVIDIA 自研驱动栈。

Q4：L4T 能否自定义 rootfs？

可以，可用 Yocto 或手动修改。

13. 总结

L4T 是 Jetson 平台最核心的基础组件，提供：

完整 Linux OS
NVIDIA 驱动与硬件加速能力
适配 Jetson SoC 的 Kernel / DTB / Bootloader
CUDA / TensorRT 等 AI 运行环境

它是开发 Jetson 的必须条件，也是理解 JetPack、SDK Manager、BSP、Ubuntu 之间关系的关键入口。

掌握 L4T，才能真正理解整个 Jetson 的软硬件体系，也才能进行深入的驱动调试、性能优化以及 AI 应用部署。

📺 本课B站视频讲解（Bilibili）：https://www.bilibili.com/video/BV1k1C9BYEAB/

📘 《Yocto项目实战教程》京东购买链接：Yocto项目实战教程

2048 AI社区

有“AI”的1024 = 2048，欢迎大家加入2048 AI社区

更多推荐

8 个降AI查重率工具，研究生论文降aigc推荐

2048 AI社区

大数据领域数据服务的服务智能化升级

本文旨在全面剖析大数据服务智能化升级的技术体系和实践方法，涵盖从底层架构设计到上层应用实现的全流程。重点探讨如何将人工智能技术融入传统大数据服务，实现从"数据服务"到"智能数据服务"的转变。文章首先介绍背景和核心概念，然后深入技术细节，包括算法原理和数学模型，接着通过实际案例展示应用，最后讨论未来趋势和提供资源推荐。数据服务(Data Service): 提供数据访问、处理和分析能力的软件服务服务