理论部分：
1.霍尔传感器的工作原理：

这里原理不想多讲了，放几张图自用

依据霍尔效应和洛伦兹力，会在“铁板”上产生霍尔电压

通过读取A和B的脉冲，来判断正转反转以及位置

介绍一下中断：
中断与gpioread不同，同样一段脉冲信号，gpioread捕捉的是此时的高低电平信号，中断捕捉的是高低电平变化的信号，下图红色的是中断捕捉的，蓝色的gpioread捕捉的


encoder++和encoder--的思路：

因为我们打算通过中断来计数
这里介绍一下外部中断的特点：并不是读取某一时刻的高低电平，而是捕捉高低电平的变化，即上升沿和下降沿
把A相设置成双边沿触发，即上升沿触发和下降沿都触发，此时如何判断电机旋转的方向呢
假如来了一个上升沿，此时会进入中断函数，然后这个发生时间是有先后顺序的，是先有上升沿，然后再进入中断，此时进入中断的时间，要比上升沿滞后一些，所以如果是在上升沿后触发的中断，在此刻读取电平应该是高电平，下降沿就是低电平，我们只要判断A,B项在中断函数时刻的高低电平，就能判断正反转了，现在我们把上升沿当成高电平，下降沿当成低电平，对如下表格进行编程

CubeMx部分：
先看一下原理图

一共有PB3,PB4,PB13,PB14其中PB3和PB14是EXTI引脚
设置EXTI引脚的方法是，右键某个引脚选择GPIO_EXTIX

哦对了关于引脚重定义，用HAL库无需像标准库那样麻烦，直接在图形化界面点击引脚像平常那么设置就好了

在具体的GPIO中，设置PB3和PB14的模式为双边沿触发，然后上拉电阻
为什么非得是上拉电阻呢：
 

• 上拉时，引脚默认高电平，要触发中断需主动拉低（如接 GND、按键按下），外界干扰很难轻易将高电平拉低（需足够大的电流）。
• 下拉时，引脚默认低电平，外界干扰（如静电、电磁辐射）可能轻易将低电平拉高，导致中断误触发。

最后记得在NVIC里开启中断，优先级设置0为最高

PB4和PB15设置成输入引脚就好，默认上拉，我们要用这两个引脚来ReadPin高低电平

Keil代码编写部分：
我们新建两个文件encoder.c.h
在中断函数为：void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
这个函数是GPIO外部触发中断的总函数，具体判断哪个引脚需要在其中加上if判断
如
（使用此中断函数的时候，仅需在.h文件中声明一下，不用在main函数里提前声明之类的，触发中断的时候会自动跳转到此中断函数,标准库里的中断函数需要对标志位清零，HAL库很方便不用）
函数内的代码就是依据不同电平--，相同电平++，判断正反转和计数

判断左电机的时候++和--与右电机相反，是因为位置朝向不同，两个电机对称摆放

获取encoder值的函数，也非常简单

测试函数：

这里串口注意是要发送int32_t类型的数字，而且vofa解析的话是要特殊格式的，比如两个数据之间用逗号分离可以显示两路通道，用\n表示一组数据，不然无法解析，这是我自己的串口函数如下：
 

HAL_StatusTypeDef USART_Send_TwoInt32(UART_HandleTypeDef *huart, int32_t data1, int32_t data2)
{
    char send_buf[32]; // 缓冲区，足够存储两路int32_t的字符串（含逗号、换行）
    int len；
    len = sprintf(send_buf, "%ld,%ld\r\n", (long)data1, (long)data2);
    return HAL_UART_Transmit(huart, (uint8_t*)send_buf, len, 1000);
}

最后成功显示波形