==》相关链接：

官网链接：香橙派(Orange Pi)-Orange Pi官网-香橙派开发板,开源硬件,开源软件,开源芯片,电脑键盘http://www.orangepi.cn/

OrangePi 5 Max官方资料下载：OrangePi 5 Maxhttp://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-5-Max.html

一、Orange Pi 5 Max 概述

        Orange Pi 5 Max 采用了瑞芯微 RK3588 新一代八核 64 位 ARM 处理器，具体为 四核 A76 和四核 A55，采用的三星 8nm LP 制程工艺，大核主频最高可达 2.4GHz， 集成 ARM Mali-G610 MP4 GPU，内嵌高性能 3D 和 2D 图像加速模块，内置高达 6 Tops 算力的 AI 加速器 NPU，拥有 4GB/8GB/16GB（LPDDR5）内存，具有高达 8K 显示处理能力。Orange Pi 5 Max 引出了相当丰富的接口，包括 HDMI 输出、Wi-Fi6、M.2 M-key PCIe3.0x4、2.5G 网口、USB2.0、USB3.1 接口和 40pin 扩展排针等。可广泛适用于 高端平板、边缘计算、人工智能、云计算、AR/VR、智能安防、智能家居等领域， 覆盖 AIoT 各个行业。 Orange Pi 5 Max 支持 Orange Pi 官方研发的操作系统 Orange Pi OS，同时，支持 Android 13、Debian11、Debian12、Ubuntu20.04 和 Ubuntu22.04 等操作系统。（摘取自Orange Pi 5 Max 用户手册）

二、ubuntu镜像烧录

        （一）首先准备好TF卡，和USB读卡器，在OrangePi 5 Max官方资料下载你所需的对应ubuntu镜像，我这里选择的是Orangepi5max_1.0.0_ubuntu_focal_desktop_xfce_linux5.10.160，解压镜像文件后，通过balenaEtcher烧录软件进行烧录即可。

官方提供的各个版本的ubuntu镜像，包括desktop和server版本

balenaEtcher烧录软件界面

（二）因为主包使用balenaEtcher一直出问题进不了桌面，多方求助无果，只能更换烧录方式，使用rk工具进行烧录，最后烧录成功了，参考（2.3.2. 使用 RKDevTool 烧录 Linux 镜像到 TF 卡中的方法）

烧录完TF卡插入主板，开机后进入不了系统，按照说明书使用RK工具烧录。

成功进入到桌面的样子。

三、桌面基本配置和安装ROS环境

（一）系统基本配置

1、配置中文：首先打开 Language Support，然后找到汉语（中国）选项，

再使用鼠标左键选中汉语（中国）并按住不动，然后往上将其拖到最开始的 位置，拖完后的显示如下图所示：

然后选择 Apply System-Wide 将中文设置应用到整个系统，设置 Keyboard input method system 为 fcitx。

然后重启 Linux 系统使配置生效即可，输入法可以通过 Ctrl+Space 快捷键来切换成中文输入法。

（二）在ubuntu20.04上安装ROS1

这里直接使用鱼香肉丝快捷安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

详细步骤参考链接：

ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_73745340/article/details/135281023?spm=1001.2014.3001.5506

安装成功了。

（三）相关软件安装

1、安装Terminator终端软件

在终端输入安装：

sudo apt install terminator

2、安装VScode

Visual Studio Code（简称 VS Code）是微软在2015年推出的一款免费、开源的跨平台源代码编辑器。它支持Windows、macOS和Linux操作系统，被广泛应用于现代Web和云应用的开发中。VS Code以其轻量级、高性能和丰富的功能集而受到开发者的青睐。==》是一个非常强大的编译器，推荐使用。

VScode使用文档：Visual Studio Code 文档https://code.visualstudio.com/docs?start=true

VScode官网下载链接：

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windowshttps://code.visualstudio.com/download这里需要下载arm64的deb安装包，下载好之后，下面两种安装方式：

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)

方式2:

sudo dpkg -i xxxx.deb

卸载：

sudo dpkg --purge  code

使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，目前常用插件如下:

3、安装nomachine远程操控软件

这里介绍一下ARM架构版本和处理器版本：ARM架构版本及处理器系列详细介绍_MasterHu88的博客-CSDN博客_描述arm处理器系列、指令集架构情况

官网下载对应网页，：

Downloads – Downloadhttps://download.nomachine.com/download/?id=30&platform=linux&distro=arm

下载这个版本即可

安装解压运行：

$ sudo dpkg -i xxxx.deb

（四）PX4仿真环境配置

1、下载安装PX4源码（建议科学上网），这里步骤参考师兄的文章：Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程_ubuntu20.04安装px4-CSDN博客https://blog.csdn.net/HuangChen666/article/details/128754106?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%252260ef223f74b33d301525ab4e0a3d1b49%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=60ef223f74b33d301525ab4e0a3d1b49&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-128754106-null-null.142^v102^control&utm_term=%E6%99%A8%E5%B0%91%E7%88%B1%E5%AD%A6%E4%B9%A0px4&spm=1018.2226.3001.4187

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

下载完后，继续下载未下完的组件

cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive

2、然后执行脚本

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

中间报错的话执行下面命令：

python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow

如果过程中有安装失败的地方，再输入命令：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing

要是过程中报错，运行下面命令：

直接执行下面命令就好

sudo apt-get install python-dev libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev

3、编译

cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl_default gazebo

成功编译完后是这个样子的：

4、添加环境变量bashrc

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

5、安装mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

安装完成，在进行命令测试：

roslaunch mavros px4.launch

遇到这个问题，执行下面命令：

sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

这样就可以了。

再执行上一步命令出现这个情况是正常的，因为没有连接飞控硬件，接上硬件就好。

6、测试PX4仿真与mavros连接情况

分别输入仿真指令和话题指令查看，显示为connected: True就OK了：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

rostopic echo /mavros/state

7、安装QGC地面站

        因为Orange Pi 5 Max是arm架构，目前官网提供的支持主要是针对x86架构下的qgc安装，安装会出现下面问题（无法执行二进制文件），所以需要通过flatpak途径去下载arm版qgc。参考：如何安装arm版本的qgc？ QGroundControl_arm架构下如何下载qgc-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_44408364/article/details/134766626?spm=1001.2014.3001.5506

所以需要进行如下步骤，首先安装flatpak：

sudo add-apt-repository ppa:alexlarsson/flatpak
sudo apt update
sudo apt install flatpak

下载指定版本的aarch64，必须为5.15-21.08，然后下载org.mavlink.qgroundcontrol

 flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo
 flatpak install flathub org.kde.Platform/aarch64/5.15-21.08
 flatpak remote-add --if-not-exists thopiekar.eu https://dl.thopiekar.eu/flatpak/_.flatpakrepo
 flatpak install thopiekar.eu org.mavlink.qgroundcontrol

最后重启电脑，再终端运行下面代码或双击程序图标。

flatpak run org.mavlink.qgroundcontrol

最终成功启动QGC：