以下是基于 STM32F103 移植 uC/OS-III 并实现 3 个周期任务的详细过程，包含移植步骤、任务设计及关键代码：

一、移植环境准备

  1. 硬件环境

    • 开发板：STM32F103C8T6（最小系统板）
    • 外设：LED（PA0、PA1）、USART1（TX:PA9，RX:PA10）

  2. 软件环境

    • IDE：Keil MDK5.36
    • 库：STM32CubeMX（生成 HAL 库工程）
    • uC/OS-III 源码：从 Micrium 官网下载（uC-CPU、uC-LIB、uC-OS3三个核心文件夹）

二、移植 uC/OS-III 到 STM32F103 步骤

Step 1：生成基础 HAL 库工程
  1. 打开 STM32CubeMX，选择芯片STM32F103C8T6。
  2. 配置外设：
    • RCC：选择HSE（外部高速时钟），配置为 72MHz。
    • SYS：调试模式选择Serial Wire（SWD）。
    • GPIO：PA0、PA1 设为Output Push-Pull（控制 LED）。
    • USART1：波特率 115200，模式Asynchronous（异步通信）。
    • NVIC：使能USART1 global interrupt（后续用于串口中断，可选）。
  3. 生成工程：选择MDK-ARM，勾选 “Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per peripheral”，生成代码。
Step 2：添加 uC/OS-III 源码
  1. 在工程根目录创建uC文件夹，下设 3 个子文件夹：
    • uC-CPU：存放 CPU 相关代码（从源码复制uC-CPU文件夹）。
    • uC-LIB：存放基础库（复制uC-LIB文件夹）。
    • uC-OS3：存放 OS 核心代码（复制uC-OS3文件夹）。
  2. 在 Keil 中添加文件组：
    • 右键工程→Manage Project Items，添加uC-CPU、uC-LIB、uC-OS3组。
    • 分别添加对应文件夹下的.c文件（注意：uC-OS3需包含os_core.c、os_task.c、os_time.c等核心文件）。
Step 3：配置 uC/OS-III 头文件路径
  1. 点击魔术棒→C/C++→Include Paths，添加：
    • ./uC/uC-CPU/Include
    • ./uC/uC-LIB/Include
    • ./uC/uC-OS3/Include
    • ./uC/uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView/Include（CPU 架构相关）
Step 4：修改 STM32 启动文件与中断配置

  1. 替换启动文件：uC/OS 需要接管 PendSV 和 SysTick 中断，将startup_stm32f103xb.s中的对应中断函数注释，改为：

    asm

    PendSV_Handler    PROC
    EXPORT  PendSV_Handler             [WEAK]
    B       OS_CPU_PendSVHandler       ; 跳转至uC/OS的PendSV处理函数
    ENDP

SysTick_Handler   PROC
    EXPORT  SysTick_Handler            [WEAK]
    B       OS_CPU_SysTickHandler      ; 跳转至uC/OS的SysTick处理函数
    ENDP

  2. 配置 SysTick 时钟：在stm32f1xx_hal_conf.h中确保HAL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8改为HAL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK（72MHz，确保 OS 时钟正确）。

Step 5：实现 OS 初始化与启动代码

  1. 在main.c中包含 uC/OS 头文件：

    c

    运行

    #include "os.h"

  2. 定义任务栈和任务控制块（TCB）：

    c

    运行

    // 任务栈大小（单位：字，STM32为32位，即4字节/字）
#define TASK1_STK_SIZE  128
#define TASK2_STK_SIZE  128
#define TASK3_STK_SIZE  128

// 任务栈
CPU_STK TASK1_STK[TASK1_STK_SIZE];
CPU_STK TASK2_STK[TASK2_STK_SIZE];
CPU_STK TASK3_STK[TASK3_STK_SIZE];

// 任务控制块
OS_TCB TASK1_TCB;
OS_TCB TASK2_TCB;
OS_TCB TASK3_TCB;

  3. 实现任务函数：

    c

    运行

    // 任务1：1s周期控制LED1（PA0）闪烁
void Task1(void *p_arg) {
    (void)p_arg;
    while (1) {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);  // 翻转LED1
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);  // 延时1s
    }
}

// 任务2：3s周期控制LED2（PA1）闪烁
void Task2(void *p_arg) {
    (void)p_arg;
    while (1) {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_1);  // 翻转LED2
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0);  // 延时3s
    }
}

// 任务3：2s周期通过串口发送消息
void Task3(void *p_arg) {
    (void)p_arg;
    while (1) {
        HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)"hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！\r\n", 42, 100);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0);  // 延时2s
    }
}

  4. 修改main函数，初始化 OS 并创建任务：

    c

    运行

    int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();  // 系统时钟初始化（72MHz）
    MX_GPIO_Init();        // GPIO初始化
    MX_USART1_UART_Init(); // 串口初始化
    
    OS_ERR err;
    OSInit(&err);  // 初始化uC/OS-III
    
    // 创建任务（优先级：数值越小优先级越高，确保不冲突）
    OSTaskCreate(
        &TASK1_TCB,       // TCB指针
        "Task1",          // 任务名
        Task1,            // 任务函数
        NULL,             // 任务参数
        1,                // 优先级（1级）
        &TASK1_STK[0],    // 任务栈起始地址
        TASK1_STK_SIZE/10,// 栈检查水线
        TASK1_STK_SIZE,   // 栈大小
        0,                // 消息队列大小（不用）
        0,                // 时间片（不用）
        NULL,             // 扩展参数
        OS_OPT_TASK_STK_CHK, // 启用栈检查
        &err
    );
    
    // 同理创建Task2（优先级2）和Task3（优先级3）
    OSTaskCreate(&TASK2_TCB, "Task2", Task2, NULL, 2, &TASK2_STK[0], TASK2_STK_SIZE/10, TASK2_STK_SIZE, 0, 0, NULL, OS_OPT_TASK_STK_CHK, &err);
    OSTaskCreate(&TASK3_TCB, "Task3", Task3, NULL, 3, &TASK3_STK[0], TASK3_STK_SIZE/10, TASK3_STK_SIZE, 0, 0, NULL, OS_OPT_TASK_STK_CHK, &err);
    
    OSStart(&err);  // 启动OS（进入任务调度）
    
    while (1) {  // 不会执行到这里
    }
}
Step 6：解决移植常见问题
  1. 编译报错 “os.h: No such file or directory”：检查头文件路径是否添加正确。
  2. 任务无法调度：确保OSStart()前所有任务创建成功（err为OS_ERR_NONE），且优先级不重复。
  3. 延时不准：检查SysTick时钟配置（需与 OS 时钟频率一致，72MHz 时OS_CFG_TICK_RATE_HZ默认 1000Hz，即 1ms 滴答）。
  4. 串口发送乱码：确认波特率配置（115200），并在MX_USART1_UART_Init()中设置huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1。

三、项目结构与提交内容

  1. 项目代码结构（GitHub 仓库）：

    plaintext

    STM32_uCOS_Project/
├─ Core/            // HAL库核心代码（CubeMX生成）
├─ Drivers/         // STM32F1xx_HAL_Driver
├─ uC/              // uC/OS-III源码（uC-CPU、uC-LIB、uC-OS3）
├─ main.c           // 主函数与任务定义
├─ STM32F103C8T6.uvprojx  // Keil工程文件
└─ README.md        // 项目说明

  2. 提交内容：

    • GitHub 仓库地址（包含完整代码）。
    • 项目打包 ZIP 文件。
    • 实验报告（Markdown+PDF，含移植步骤、现象截图、问题总结）。
    • 作业博客地址（记录关键步骤与调试经验）。

四、实验现象

  • LED1（PA0）每 1 秒闪烁一次。
  • LED2（PA1）每 3 秒闪烁一次。
  • 串口助手每 2 秒收到一次消息：hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！

通过以上步骤，可完成 uC/OS-III 在 STM32F103 上的移植及多周期任务设计。关键在于 OS 中断接管、任务栈配置和优先级管理。

编辑分享

生成一个详细步骤

以下是基于 STM32F103C8T6 移植 uC/OS-III 并实现 3 个周期任务的超详细步骤，包含环境搭建、移植配置、代码编写、调试等全流程，按步骤操作可确保成功率：

一、前期准备（1 天）

1.1 硬件清单
  • STM32F103C8T6 最小系统板（核心板）
  • USB 转 TTL 模块（用于串口通信）
  • 2 个 LED 灯（红、绿）及 2 个限流电阻（220Ω）
  • 杜邦线若干、Micro-USB 数据线
  • 面包板（可选，用于连接 LED）
1.2 软件工具安装
  • STM32CubeMX：用于生成 HAL 库工程（官网下载，需注册）
  • Keil MDK5：IDE（需安装支持 STM32F1 的包，通过 Pack Installer 安装）
  • uC/OS-III 源码：从 Micrium 官网下载（需注册，获取uC-CPU、uC-LIB、uC-OS3三个文件夹）
  • 串口助手：如 SSCOM、XCOM（用于接收串口消息）
  • Git：用于上传代码到 GitHub

二、生成 STM32 基础工程（2 小时）

2.1 新建 CubeMX 工程
  1. 打开 STM32CubeMX，点击 “Access to MCU Selector”。
  2. 在搜索框输入 “STM32F103C8T6”，选中芯片后点击 “Start Project”。
2.2 配置系统时钟（RCC）
  1. 左侧菜单栏点击 “RCC”，在 “High Speed Clock (HSE)” 中选择 “Crystal/Ceramic Resonator”（外部晶振）。
  2. 点击 “Clock Configuration”，配置系统时钟为 72MHz：
    • HSE=8MHz，PLLMUL=×9（8×9=72MHz）
    • SYSCLK=72MHz，HCLK=72MHz，PCLK1=36MHz，PCLK2=72MHz
    • 点击 “OK” 保存。
2.3 配置调试模式（SYS）
  1. 左侧菜单栏点击 “SYS”，在 “Debug” 中选择 “Serial Wire”（SWD 调试，必须配置，否则后续下载程序可能失败）。
2.4 配置 GPIO（LED 控制）
  1. 左侧菜单栏点击 “GPIO”，选择 PA0 和 PA1 引脚：
    • 点击 PA0，选择 “GPIO_Output”（红 LED）
    • 点击 PA1，选择 “GPIO_Output”（绿 LED）
    • 在右侧 “GPIO Configuration” 中，将两个引脚的 “GPIO mode” 设为 “Output Push-Pull”，“GPIO Pull-up/Pull-down” 设为 “Pull-up”（默认高电平，LED 灭）。
2.5 配置 USART1（串口通信）
  1. 左侧菜单栏点击 “USART1”，在 “Mode” 中选择 “Asynchronous”（异步模式）。
  2. 配置参数：
    • Baud Rate：115200
    • Word Length：8 Bits
    • Stop Bits：1
    • Parity：None
    • 点击 “NVIC Settings”，勾选 “USART1 global interrupt”（可选，本项目用查询发送，不强制）。
2.6 生成工程文件
  1. 点击菜单栏 “Project”→“Settings”：
    • Project Name：输入 “uCOS_LED_USART”
    • Project Location：选择本地路径（如D:\Projects\）
    • Toolchain/IDE：选择 “MDK-ARM”，版本选 “V5”
  2. 点击 “Code Generator”，勾选：
    • “Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per peripheral”
    • “Keep user code when re-generating”
  3. 点击 “Generate Code”，生成完成后点击 “Open Project”（自动打开 Keil 工程）。

三、移植 uC/OS-III 到 STM32（3 小时）

3.1 准备 uC/OS 源码
  1. 将下载的 uC/OS-III 源码解压，复制以下 3 个文件夹到工程根目录（D:\Projects\uCOS_LED_USART\），并新建uC文件夹存放：
    • uC-CPU（CPU 架构相关代码）
    • uC-LIB（基础库函数）
    • uC-OS3（OS 核心代码）
3.2 在 Keil 中添加 uC/OS 文件
  1. 打开 Keil 工程，右键点击工程名→“Manage Project Items”：
    • 点击 “Groups” 下方的 “New”，依次创建 3 个组：uC-CPU、uC-LIB、uC-OS3。
  2. 向各组添加文件：
    • uC-CPU 组：
      • 点击 “Add Files”，进入uC/uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView/，添加os_cpu_a.asm（汇编文件）。
      • 进入uC/uC-CPU/，添加cpu.c、cpu_core.c、cpu_c.c。
    • uC-LIB 组：
      • 进入uC/uC-LIB/，添加lib_ascii.c、lib_math.c、lib_mem.c、lib_str.c。
    • uC-OS3 组：
      • 进入uC/uC-OS3/Source/，添加所有.c文件（如os_core.c、os_task.c、os_time.c、os_flag.c等，共约 15 个文件）。
3.3 配置头文件路径
  1. 点击 Keil 菜单栏 “魔术棒”→“C/C++”→“Include Paths”→“...”：
    • 添加以下路径（点击 “New” 逐个添加）：

      plaintext

      ./uC/uC-CPU/Include
./uC/uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView/Include
./uC/uC-LIB/Include
./uC/uC-OS3/Include
./Core/Inc
./Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc
    • 点击 “OK” 保存。
3.4 修改 uC/OS 配置文件
  1. 复制uC/uC-OS3/Source/os_cfg.h到Core/Inc/（方便修改），并在 Keil 中右键 “Core/Inc”→“Add Existing Files to Group” 添加该文件。
  2. 打开os_cfg.h，修改以下配置（确保任务和时钟功能启用）：

    c

    运行

    #define OS_CFG_TASK_EN             1u   // 启用任务管理
#define OS_CFG_TIME_DLY_HMSM_EN    1u   // 启用HMSM延时函数
#define OS_CFG_TICK_EN             1u   // 启用系统滴答
#define OS_CFG_STAT_TASK_EN        0u   // 禁用统计任务（简化移植）
#define OS_CFG_SCHED_LOCK_EN       1u   // 启用调度锁
3.5 修改 STM32 启动文件（关键步骤）
  1. 打开工程中的启动文件startup_stm32f103xb.s（位于Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Source/Templates/ARM/）。
  2. 找到PendSV_Handler和SysTick_Handler函数，替换为 uC/OS 的处理函数：

    asm

    ; 注释原函数
;PendSV_Handler    PROC
;    EXPORT  PendSV_Handler             [WEAK]
;    B       .
;    ENDP

; 替换为uC/OS的PendSV处理函数
PendSV_Handler    PROC
    EXPORT  PendSV_Handler
    B       OS_CPU_PendSVHandler
    ENDP

; 注释原函数
;SysTick_Handler   PROC
;    EXPORT  SysTick_Handler            [WEAK]
;    B       .
;    ENDP

; 替换为uC/OS的SysTick处理函数
SysTick_Handler   PROC
    EXPORT  SysTick_Handler
    B       OS_CPU_SysTickHandler
    ENDP
3.6 修改 HAL 库时钟配置
  1. 打开stm32f1xx_hal_conf.h（位于Core/Inc/），找到HAL_SYSTICK_CLKSOURCE_CONFIG：
    • 将默认的HAL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8改为HAL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK（确保 SysTick 时钟为 72MHz，与 uC/OS 滴答频率匹配）。

四、编写多任务代码（2 小时）

4.1 定义任务栈和任务控制块（TCB）
  1. 打开main.c，在/* USER CODE BEGIN PV */下方添加：

    c

    运行

    #include "os.h"  // 包含uC/OS头文件

// 任务优先级（数值越小优先级越高，范围1~OS_CFG_PRIO_MAX-1）
#define TASK1_PRIO    1u
#define TASK2_PRIO    2u
#define TASK3_PRIO    3u

// 任务栈大小（单位：字，STM32为32位，1字=4字节，最小128字）
#define TASK1_STK_SIZE  128u
#define TASK2_STK_SIZE  128u
#define TASK3_STK_SIZE  128u

// 任务栈（必须为全局变量，存放在RAM中）
CPU_STK TASK1_STK[TASK1_STK_SIZE];
CPU_STK TASK2_STK[TASK2_STK_SIZE];
CPU_STK TASK3_STK[TASK3_STK_SIZE];

// 任务控制块（TCB，OS用于管理任务的数据结构）
OS_TCB TASK1_TCB;
OS_TCB TASK2_TCB;
OS_TCB TASK3_TCB;
4.2 实现 3 个任务函数
  1. 在main.c中/* USER CODE BEGIN 0 */下方添加：

    c

    运行

    // 任务1：1s周期控制PA0（红灯）闪烁
void Task1(void *p_arg) {
    (void)p_arg;  // 忽略参数
    while (1) {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);  // 翻转PA0电平
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时1s
    }
}

// 任务2：3s周期控制PA1（绿灯）闪烁
void Task2(void *p_arg) {
    (void)p_arg;
    while (1) {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_1);  // 翻转PA1电平
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时3s
    }
}

// 任务3：2s周期通过USART1发送消息
void Task3(void *p_arg) {
    (void)p_arg;
    uint8_t msg[] = "hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！\r\n";  // 消息内容
    while (1) {
        HAL_UART_Transmit(&huart1, msg, sizeof(msg)-1, 100);  // 发送消息（-1是去掉字符串结束符'\0'）
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时2s
    }
}
4.3 修改 main 函数初始化 OS 并创建任务
  1. 替换main函数内容：

    c

    运行

    int main(void) {
    OS_ERR err;  // 用于存储OS函数返回的错误码
    
    // 1. 初始化HAL库（CubeMX生成）
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    
    // 2. 初始化uC/OS-III
    OSInit(&err);
    if (err != OS_ERR_NONE) {
        // 初始化失败（可通过LED闪烁提示）
        while (1) {
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
            HAL_Delay(500);
        }
    }
    
    // 3. 创建任务1（1s周期LED）
    OSTaskCreate(
        &TASK1_TCB,          // TCB指针
        "Task1_LED1",        // 任务名（调试用）
        Task1,               // 任务函数
        NULL,                // 任务参数（无）
        TASK1_PRIO,          // 优先级
        &TASK1_STK[0],       // 任务栈起始地址
        TASK1_STK_SIZE/10,   // 栈检查水线（预留10%栈空间）
        TASK1_STK_SIZE,      // 栈大小
        0,                   // 消息队列大小（不使用）
        0,                   // 时间片（不使用）
        NULL,                // 扩展参数
        OS_OPT_TASK_STK_CHK, // 启用栈检查
        &err
    );
    if (err != OS_ERR_NONE) while (1);  // 任务创建失败则死循环
    
    // 4. 创建任务2（3s周期LED）
    OSTaskCreate(
        &TASK2_TCB,
        "Task2_LED2",
        Task2,
        NULL,
        TASK2_PRIO,
        &TASK2_STK[0],
        TASK2_STK_SIZE/10,
        TASK2_STK_SIZE,
        0, 0, NULL, OS_OPT_TASK_STK_CHK, &err
    );
    if (err != OS_ERR_NONE) while (1);
    
    // 5. 创建任务3（2s周期串口发送）
    OSTaskCreate(
        &TASK3_TCB,
        "Task3_USART",
        Task3,
        NULL,
        TASK3_PRIO,
        &TASK3_STK[0],
        TASK3_STK_SIZE/10,
        TASK3_STK_SIZE,
        0, 0, NULL, OS_OPT_TASK_STK_CHK, &err
    );
    if (err != OS_ERR_NONE) while (1);
    
    // 6. 启动uC/OS-III（开始任务调度）
    OSStart(&err);
    
    // 以下代码不会执行
    while (1) {
    }
}

五、编译与下载（1 小时）

5.1 编译工程
  1. 点击 Keil 菜单栏 “Rebuild”（全编译），确保无错误（0 Errors，0 Warnings）。
    • 若提示 “os_cpu.h: No such file or directory”：检查头文件路径是否正确。
    • 若提示 “undefined reference to OS_CPU_PendSVHandler'”：检查os_cpu_a.asm` 是否添加到工程。
5.2 配置下载器
  1. 点击 “魔术棒”→“Debug”→“Use”，选择 “ST-Link Debugger”，点击 “Settings”：
    • “Port” 选择 “SW”，点击 “Connect”，确认能识别到 STM32 芯片（显示 “Core ID: 0x2BA01477”）。
    • 切换到 “Flash Download”，勾选 “Reset and Run”（下载后自动运行）。
5.3 下载程序
  1. 连接 ST-Link 到开发板的 SWD 接口（SWCLK、SWDIO、GND、3.3V），再连接电脑。
  2. 点击 Keil 菜单栏 “Load”，程序下载完成后自动运行。

六、硬件连接与现象验证（1 小时）

6.1 硬件接线
  • LED 连接：
    • 红灯正极→220Ω 电阻→PA0，负极→GND
    • 绿灯正极→220Ω 电阻→PA1，负极→GND
  • 串口连接：
    • USB 转 TTL 的 TX→PA10（USART1_RX）
    • USB 转 TTL 的 RX→PA9（USART1_TX）
    • USB 转 TTL 的 GND→开发板 GND
    • （注意：不要接 3.3V，避免电源冲突）
6.2 现象验证
  1. LED 现象：
    • 红灯（PA0）每 1 秒闪烁一次（亮 1s→灭 1s 循环）。
    • 绿灯（PA1）每 3 秒闪烁一次（亮 3s→灭 3s 循环）。
  2. 串口现象：
    • 打开串口助手，选择 USB 转 TTL 的 COM 口，波特率 115200，无奇偶校验，1 个停止位。
    • 每 2 秒收到一条消息：hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！

七、项目提交与总结（1 小时）

7.1 上传代码到 GitHub
  1. 在 GitHub 新建仓库（如STM32_uCOS_LED_USART），勾选 “Initialize this repository with a README”。
  2. 本地工程根目录执行：

    bash

    git init
git add .
git commit -m "uC/OS-III移植到STM32F103，实现3个周期任务"
git remote add origin https://github.com/你的用户名/STM32_uCOS_LED_USART.git
git push -u origin main
7.2 打包项目文件
  1. 将工程根目录压缩为 ZIP 文件（包含Core、Drivers、uC、.uvprojx等所有文件）。
7.3 编写实验报告（Markdown）
  • 包含：实验目的、环境准备、移植步骤（附关键截图）、代码说明、现象描述、遇到的问题及解决方法（如编译报错、任务不调度等）。
  • 导出为 PDF 文件。
7.4 发布作业博客
  • 在 CSDN 或知乎发布博客，内容与实验报告一致，附 GitHub 仓库地址。

常见问题与解决

  1. 任务不执行：检查任务优先级是否重复，OSStart()是否调用，OSTaskCreate()的错误码是否为OS_ERR_NONE。
  2. 延时不准：确认SysTick时钟配置为 72MHz（HAL_SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK），OS_CFG_TICK_RATE_HZ默认 1000（1ms 滴答）。
  3. 串口乱码：检查波特率是否为 115200，USB 转 TTL 与开发板共地是否连接。
  4. 编译提示栈溢出：增大任务栈大小（如从 128 字改为 256 字）。

按以上步骤操作，可完整实现 uC/OS-III 在 STM32F103 上的移植及多任务设计，核心是确保 OS 对中断的接管和任务栈的正确配置。

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