记录一些步骤

一些基础命令

过程中可能需要自行下载压缩包，安装压缩包应用程序命令为

dpkg -i xx.deb

解压所命令

tar -xzvf xx.tar.gz -C /xx

配置显卡驱动

实验室服务器运行的电脑虽然是虚拟机，也是要配置显卡驱动的否则airsim无法运行

这里只介绍最简单的配置方法，在服务器里面新建电脑是没有Nvidia显卡驱动的，打开系统设置

如果这里的显卡只显示后面的llv就是驱动没装好

打开命令行输入

ubuntu-drivers devices

能看到系统推荐的显卡驱动版本带recommend标记，记下来

禁用ubuntu自带的显卡驱动

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在文本最后添加

blacklist amd76x_edac

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

保存后执行

sudo update-initramfs -u
sudo reboot

重启之后，运行(没有输出就是成功了）

lsmod | grep nouveau

卸载不匹配的显卡驱动

sudo apt purge nvidia-*
sudo apt autoremove

之后打开系统设置 软件更新

附加驱动 选择系统推荐的驱动型号，之后应用更改，这一步会让你设置一个密码一定要记住一般是8位密码，等待完成之后重启系统(后面还有步骤

重启之后会进入蓝屏MOK management

选择进入Enroll MOK，之后continue

选择yes，之后输入之前自定义的密码

之后进入perform mok management，选择reboot

之后重启进入系统即可

之后命令行

nvidia-smi

有输出就说明驱动安装成功了

还有其他配置方法请参考其他显卡驱动安装方法

安装虚幻UnrealEngine4

需要一个epic账号,进入管理账号

如果没有epic启动器就去虚幻引擎官网，进入关联账户

选择github账号进行关联，打开github，进入相关开发仓库epic，关联成功后会邀请你进入unreal小组

之后选择unreal engine（打不开就是说明关联失败了，必须111111邀请你进入群组才能打开）

版本根据自己需要选择，这里选择4.2.7

下载解压到你能找的的地方（后文中的unreal工程目录），执行

./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh

接下来需要修改源文件确保之后与airsim不冲突

进入unreal工程目录/UnrealEngine-4.27/Engine/Source/Developer/DesktopPlatform/Private/DesktopPlatformBase.cpp

进行以下修改

//修改前
Arguments += " -Progress -NoEngineChanges -NoHotReloadFromIDE"

//修改后
Arguments += " -Progress"

之后回到unreal工程目录下编译

make

等待编译结束即可

测试一下

cd unreal工程目录/UnrealEngine-4.27/Engine/Binaries/Linux/
./UE4Editor

能打开说明没问题

安装airsim

airsim进入下载安装包，本文选择的是1.80 linux

解压到你能找到的目录下(后文中指airsim文件夹),编译

./setup.sh
./build.sh

没有对应文件的话可能在下级目录中，比如我的就在airsim文件夹/Airsim-1.8.0-Linux下，总之找到对应文件编译即可，这里可能会报错无法连接到某个gitlab，我这里是没法连接下载对应的Eigen，只需要自己下载放到指定路径下就可以了通过编译了

这里给出一个手动安装方法，通过百度网盘下载Eigen库，Eigen3.3.7也可以自行下载

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1gp7VXqgvBvdeUQkz2p_hMw  提取码: 3efd

解压缩，将压缩包里的Eigen文件复制到airsim文件夹/Airsim-1.8.0-Linux/Airlib/deps/eigen3目录下，别的不要复制会影响编译

复制后的对应文件结构如图

之后再编译就没问题了

测试

进入unreal工程目录/UnrealEngine-4.27/Engine/Binaries/Linux/，运行引擎

./UE4Editor

选择更多

选择浏览

进入airsim文件夹/Airsim-1.8.0-Linux/Unreal/Environments/，选择Bolcks,之后会提示转换项目，选择 打开副本

如果无法正常编译，就是最一开始安装虚幻引擎时修改源码是不是没弄好，或者airsim手动安装Eigen库时放了不该放的其他文件进去

编译完成后先设置一下，点击播放按钮右边的倒三角按钮，选择高级设置，搜索cpu，取消后台运行时使用较少CPU的勾选

设置好以后点击播放按钮，会提示 choose vehicle ，选择是进去就是一辆车，选择否进去才是飞机

场景运行好后就可以通过AirSim的程序进行控制了，官方也给了示例代码，在 airsim文件夹/Airsim-1.8.0-Linux/pythonclient/multirotor/ 文件夹下打开终端，执行

python3 hello_drone.py

就可以看见飞机按照指令运动了

运行python可能会提示少插件，安装就可以了。