由于我之前已经按照autoware.universe官方的安装教程直接克隆了整个main分支，所以为了创建我自己的小车系统，我需要按照上边说的在我的github上创建一个分支（autoware.tinyPLC_vehicle）作为我自己小车的分支,记录如下：

此方案适合真正要接入实车、长期维护团队项目：

1. Fork 官方 autoware 仓库，命名成 autoware.<你的车名>（例如 autoware.tinycar）。

2. 在你 fork 的仓库里，把 autoware.repos 里与车辆相关的仓库（sample_sensor_kit_launch、sample_vehicle_launch、autoware_individual_params、autoware_launch）替换为你自己 fork 后的对应仓库地址。

3. 用 vcs import 拉取你在 .repos 里声明的所有子仓库，然后编译。
   （官方“Creating Autoware repositories”文档就是教你这样做的，并给了具体更改示例。）autowarefoundation.github.io

 在现有 autoware/ 上“原地”建自己的分支，你当前是直接 git clone autowarefoundation/autoware 的情况；main 能跑，但长期集成建议做成自己的元仓库并固定依赖。autowarefoundation.github.io

 1. 进入仓库并确认状态

cd ~/autoware
git status

git status命令可以查看你目前处于哪个分支，代码的提交和推送情况如下图：

2. 在 GitHub 上创建你的仓库（例如：autoware.tinyPLC_vehicle）。

3. 把当前远端改名为 upstream，再添加你自己的 fork 当作 origin
（先去 GitHub fork 一份到你账户，比如 github.com/<YOU>/autoware.<YOUR-VEHICLE>，这是你的“元仓库”。）

git remote rename origin upstream
git remote add origin git@github.com:<YOU>/autoware.<YOUR-VEHICLE>.git
git remote -v

  4.  把分支推上去（两种选一种或都推）

# 可选：把 main 也推到你自己的仓库
git push -u origin main

# 推荐：把我们为 tinyPLC 建的长期分支推上去（如果还没建，就先建）
git checkout -b vehicle/tinyPLC_vehicle-base   # 若已存在可省略这一行
git push -u origin vehicle/tinyPLC_vehicle-base

        有没有提交（commit）不重要——即使没有新提交，只要 push 了，GitHub 上就会出现这个分支。未 push → 浏览器上永远看不到你的分支；只 commit 不 push 也看不到。

        我在提交时报错，此处做个记录，报错内容如下：

xiaoan@xiaoan-pc:~/autoware$ git push -u origin main ssh: connect to host github.com port 22: Connection timed out fatal: 无法读取远程仓库。请确认您有正确的访问权限并且仓库存在。

 这是典型的 SSH 22 端口被网络/防火墙拦截 导致的超时。解决有两条最快路：

• 立刻用 HTTPS 推（最省事，马上能成功）；

• 或者继续用 SSH 但改走 443 端口（避开被封的 22）。

方案一：改用 HTTPS 推

（1）把 origin 切到 HTTPS：

# 把 <YOU> 换成你的 GitHub 用户名或组织名
git remote set-url origin https://github.com/<YOU>/autoware.tinyPLC_vehicle.git
git remote -v   # 确认已是 https 地址

（2）推送：

git push -u origin main

（3）认证方式（很重要）

        GitHub 的 HTTPS 不接受账号密码，需要 Personal Access Token (PAT)：

• 在 GitHub：头像 → Settings → Developer settings → Personal access tokens → Tokens (classic) → Generate new token

• 选 repo 权限，生成后复制。

• 终端提示输入 Username 就填你的 GitHub 用户名；Password 就粘贴这个 token。
  （可让 Git 记住凭据：git config --global credential.helper store）

注意：生成PAT时，Permissions这里要注意修改此项：

添加Content，并将Read only改为Read and write。

否则回报如下错误：

xiaoan@xiaoan-pc:~/autoware$ git push -u origin main Username for 'https://github.com': xiaoan537 Password for 'https://xiaoan537@github.com': remote: Repository not found. fatal: 仓库 'https://github.com/xiaoan537/autoware.tinyPLC_vehicle.git/' 未找到

方案二：保留 SSH，但让 SSH 走 443 端口

（1）新建/编辑 ~/.ssh/config（没有就创建）：

mkdir -p ~/.ssh
chmod 700 ~/.ssh
nano ~/.ssh/config

写入以下内容（保持 Host 名叫 github.com，这样远端地址不用改）：

Host github.com
  HostName ssh.github.com
  Port 443
  User git
  IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519
  IdentitiesOnly yes
  ServerAliveInterval 60
  ServerAliveCountMax 3

如果你的私钥不是 ~/.ssh/id_ed25519，把路径改成你的实际私钥。

（2）（可选）确保 agent 载入了私钥：

ssh-add ~/.ssh/id_ed25519  # 若提示 agent 不在，先 eval "$(ssh-agent -s)"

（3）测试 SSH 是否通：

ssh -T git@github.com
# 正常会回 "Hi <你的用户名>! You've successfully authenticated..."

（4）再推送：

git push -u origin main

我选的方案二，方案二总结：

# 1) 创建/覆盖正确的 SSH 配置文件（注意是 ~/.ssh/config 不是 ~/.ssh.config）
mkdir -p ~/.ssh
chmod 700 ~/.ssh
cat > ~/.ssh/config <<'EOF'
Host github.com
  HostName ssh.github.com
  Port 443
  User git
  IdentityFile ~/.ssh/id_rsa      # 你现在用的是 id_rsa，就保留这行
  IdentitiesOnly yes
  ServerAliveInterval 60
  ServerAliveCountMax 3
EOF
chmod 600 ~/.ssh/config

# 2) 确保私钥权限正确
chmod 600 ~/.ssh/id_rsa

# 3) （可选）启动 ssh-agent 并加入私钥
eval "$(ssh-agent -s)"
ssh-add ~/.ssh/id_rsa

# 4) 测试直连 443（带调试信息，能看出卡在哪）
ssh -vvT -p 443 git@ssh.github.com

把远端切回 SSH 并推送

# 切到 SSH 地址（注意冒号语法）
git remote set-url origin git@github.com:xiaoan537/autoware.tinyPLC_vehicle.git
git remote -v   # 确认 origin 已是 SSH

# 推送到你的仓库
git push -u origin main

必查两点（很关键）

1. 公钥是否加到 GitHub：
浏览器 → GitHub → 头像 → Settings → SSH and GPG keys → 看有没有你这把 id_rsa.pub。没有就粘贴新增：

cat ~/.ssh/id_rsa.pub    # 复制整行粘到 GitHub

2. 远端仓库是否真的存在且在你账号下：
https://github.com/xiaoan537/autoware.tinyPLC_vehicle 打开能看到仓库（你是 Owner）。

如果报下边的错误：

xiaoan@xiaoan-pc:~/autoware$ git push -u origin main
To github.com:xiaoan537/autoware.tinyPLC_vehicle.git
 ! [rejected]        main -> main (fetch first)
error: 无法推送一些引用到 'github.com:xiaoan537/autoware.tinyPLC_vehicle.git'
提示：更新被拒绝，因为远程仓库包含您本地尚不存在的提交。这通常是因为另外
提示：一个仓库已向该引用进行了推送。再次推送前，您可能需要先整合远程变更
提示：（如 'git pull ...'）。
提示：详见 'git push --help' 中的 'Note about fast-forwards' 小节。

        这是因为你的 远端仓库不是空的（大概率是你在 GitHub 创建仓库时勾了 Add a README），所以本地 main 不能直接快进到远端。解决有两条路——看你是否要保留远端那一个初始化提交（README）。

        按下面做（在 ~/autoware）（强制覆盖远端 main。这会把你远端仓库里“初始化 README 的那次提交”覆盖掉，只保留你本地 main 的历史。）：

# 1) 先取一次远端，避免误覆盖别人新推的东西
git fetch origin

# 2) 确认当前就在 main 分支
git branch --show-current

# 3) 强制推送（更安全的强推：--force-with-lease）
git push --set-upstream origin main --force-with-lease

成功后，你会看到类似：

+ abcdef1...1234567 main -> main (forced update)

接着把你的长期分支也推上去（如果你建了 vehicle/tinyPLC_vehicle-base）：

git push -u origin vehicle/tinyPLC_vehicle-base

最后自检一下：

git remote -v                          # origin 应该是 SSH 地址
git log --oneline -n 3                 # 看本地 main 最近提交
git log --oneline origin/main -n 3     # 看远端 main 已一致