在上面的图中， 当飞控检测到Motor failure detected之后， 又来了一个Flight termination active的警告， 这个警告使得飞机电机输出将为0.

上面这幅图中， 我们可以看到， 当CA_MOTOR_FAIL_EN = 1时，CA_MOTOR_FAIL_ID = 6 断桨算法开始起作用， motor6输出将为-1，motor5相应减小。 同时其它电机为了维持飞机现状， 而加大输出。
其中，我注意到了下面的事实， motor5逐渐降低到0的过程中， motor6竟然直接变成了-1， 那么我这边就有问题要问了， 我的CA_MOTOR_FAIL_ID是5， 为什么变成0的是Motor 6？ ， 而Motor5为什么在变成0-之后， 频繁在0和1之间跳跃？

我这边先看看仿真时候是什么样子的，
首先没有出现flight termination detected

仿真将CA_MOTOR_FAIL_ID = 5生效后， motor5的动力直接变成-1， 而6减少， 当ca_motor_fail_en=0后， 所有电机输出正常。


motor5被设置成了-1， 而motor6相应低减小动力。

那么综合上述实飞和仿真的数据， 我们可以看到ca_motor_fail_id是几， motor几就会被设置成-1， 实飞和仿真时一样的。 但是motor5的变化是不相同的， 实飞的时候， 同等比例减少输出的那个电机仿真的时候输出很平稳， 但是在实际飞行的时候， 在0和最大之间反复横跳。

实际飞行过程中， 当ca_motor_fail_en = 1时， 在算法运行大概3秒后， 所有电机的输出都同时减少到0， 这个问题也是我需要认证研究的。 我先看以下当电机减小的时候， 是不是因为flight termination的时候。

通过对无人机姿态的研究之后， 发现， 之所以输出变成0， 是因为3点03份的时候有一个kill出现，之所以kill是因为， 此时飞机的姿态是不稳定的。 从roll角度和pitch角度来看飞机是大幅抬头并且向左滚和水平之间的一个状态。

从代码上， 我需要看看flight termination active是从哪里来的。 我现在看一看代码。

    actuator_armed_s actuator_armed;

        if (_actuator_armed_sub.copy(&actuator_armed)) {
                if (actuator_armed.force_failsafe || actuator_armed.manual_lockdown) {
                        /* EVENT
                         */
                        reporter.armingCheckFailure(NavModes::All, health_component_t::system, events::ID("check_system_flight_term_active"),
                                                    events::Log::Critical, "Flight termination active");

                        if (reporter.mavlink_log_pub()) {
                                mavlink_log_critical(reporter.mavlink_log_pub(), "Preflight Fail: Flight termination active");
                        }
                }
        }

在checkAndReport()函数中， 有上面的代码。 可见， 是应为actuator_armed中的force failsafe还有manual_lockdown被设置成1了， 否则不可能进入到这个Flight termination active中。

那么我现在就看看一下， 这两个数值是几？

这里我查看了几个日志， 我这里把图贴一下， 然后给出结论， 之所以出现flight termination active， 是因为manual_lockdown北设置成1了， 而之所以manual_localdown被设置成1是因为飞控检测到了遥控器kill。

所以， 我这边可以不用再考虑Flight termination active得问题了。