随着国产新能源汽车的崛起，我们可以看到在众车企新车发布时，纷纷为观众展示其底盘实力，引擎盖上放高脚杯过减速带成为基本操作。然而拥有这种配置的汽车在几年前，我们在“高端车型”上才可以感受到。现如今，各家车企不仅将这种配置打到“家人价”，还纷纷给自己的底盘技术起了名字，像比亚迪就云辇底盘，智己有灵蜥底盘，华为有途灵底盘，吉利有AI数字底盘，蔚来有天行底盘，阿维塔有太行底盘，理想有魔毯底盘，奇瑞有飞鱼超感底盘，基本上每家车企都有一个底盘品牌名字。那在这背后，究竟是什么在推动这一切的实现？

1. 智能底盘HIL测试：从虚拟到现实的安全、舒适的关键一环

一台车从设计到量产，要经历成百上千次测试。其中，底盘HIL测试堪称"虚拟试金石"，它能帮助研发者在实验室里即可模拟各种极端路况，使潜在风险提前被发现。堪称汽车智能底盘研发的核心科技之一！

2. 什么是底盘HIL测试？

HIL（硬件在环）测试简单说就是：用虚拟环境模拟真实世界，让控制器"以为"自己在实车上工作。通过实时仿真技术，把底盘控制器（如转向、制动、悬架）与虚拟车辆模型连接，在实验室里完成从日常驾驶到极限工况的全场景测试。

相比传统实车测试，它能做到：

• 模拟暴雨、冰雪等极端环境
• 复现碰撞、失控等危险工况
• 不受测试场地限制，每天完成上千次重复测试
• 模拟传感器等电气故障测试
• 早期发现设计缺陷，降低研发成本

3. 为什么选择熠速

3.1 转向系统HIL测试：精准把控每一次转向

转向系统作为车辆操控的关键节点，其性能直接关乎驾驶的安全与体验，HIL测试通过多层级方案实现全面验证。

1. 多样台架方案

对拧台架：

通过同轴对拧工装把高精度电机和助力电机连接在一起，高精度电机用来模拟方向盘转动及轮胎阻力的变化。当主机厂可以提供TAS传感器SENT协议信号时，搭配单电机对拧台架即可完成EPS助力功能测试；当主机厂不方便释放SENT协议时，则采用双电机对拧台架，也可验证控制器对助力大小和方向的调节精度。

总成台架：

集成手力矩电机、转向管柱、转向拉杆等真实部件，手力矩电机模拟驾驶员施加在方向盘上的力矩，负载电机模拟路面阻力。通过位移传感器、力传感器实时采集数据，结合车辆动力学模型，全面测试转向系统在不同车速、路况下的整体响应，如急转弯时的助力切换、回正性能等。

线控转向台架：

通过手力矩电机模拟驾驶员操作，路感电机模拟路面反作用力，两者形成"对拧"效应，让ECU接收到近乎真实的输入信号。同时，负载电机模拟转向执行机构的负载变化，验证线控系统在无机械备份情况下的可靠性与响应速度。

1. 信号与模型支撑
   1. 信号层面，可仿真SENT、CAN等多种协议的传感器信号，如方向盘转角、扭矩等关键参数。
   2. 模型层面，基于Simulink搭建转向系统模型，结合高精度车辆动力学软件，实现从信号输入到执行器响应的全链路仿真，支持开环、闭环调试，且模型白盒交付，无加密限制。

除了以上机械台架级的HIL测试方案外，针对与转向系统也提供了信号级的HIL测试方案，用高精度的电机模型代替EPS助力电机，连接控制板即可对电机控制层级的算法进行精确测试，覆盖从信号到系统的完整测试流程。

​​​​​​​3.2 制动系统HIL测试：筑牢安全底线

制动系统是车辆安全的"最后一道防线"，HIL测试覆盖多种制动类型，确保在各种工况下可靠制动。

1. 液压制动台架方案

针对IPB（集成式电子助力制动）与RBU（冗余备份单元）系统，台架集成电动缸、力传感器、油压传感器等部件。电动缸模拟制动踏板力输入，力传感器实时监测踏板力大小，IPB控制器根据轮速信号、踏板力等参数调节制动油压，RBU冗余控制器则在主控制器失效时无缝接管，通过油压传感器和夹紧力传感器获得反馈，验证制动系统的助力效果、压力分配及冗余功能。

2. EMB（电子机械制动）技术方案

采用电机直接驱动卡钳的结构，台架包含电动缸、EMB控制器、电流传感器、夹紧力传感器等。电动缸模拟踏板动作，EMB控制器接收信号后驱动电机产生夹紧力，电流传感器监测电机工作电流，夹紧力传感器采集制动压力大小，验证制动效果。可模拟紧急制动、湿滑路面制动等场景，测试EMB系统的响应速度、控制精度及故障容错能力，如电机过热保护、传感器故障等。

3. 传感器与故障仿真

传感器仿真覆盖惯性传感器、转角传感器、轮速传感器、液位传感器等，确保控制器接收的环境与车辆状态信号精准可靠。

故障注入功能可模拟传感器失效、管路短路、电机卡滞等故障，验证控制器的诊断能力和安全应对策略。

除了以上机械台架级的HIL测试方案外，针对与制动系统也提供了信号级的HIL测试方案，用高精度的电机模型代替真实的制动电机，连接控制板即可对电机控制层级的算法进行精确测试，覆盖从信号到系统的完整测试流程。

​​​​​​​3.3 悬架系统HIL测试：平衡舒适与操控

悬架系统影响车辆的平顺性与操控性，直接反映车辆的驾驶体验和操控安全性， HIL测试可通过多维度方案实现精准验证。

1. 信号级技术方案

针对电控空气悬架系统（ECAS），采用"纯模型"方法构建虚拟环境，高精度仿真各类传感器信号。如通过PSI5板卡仿真高度传感器、加速度传感器信号，反映车轮与车身相对位置及振动情况；采用板卡仿真气压传感器信号，模拟空气弹簧气囊压力变化；通过CAN/SPI仿真IMU传感器信号，提供车身姿态信息。同时，实时采集控制器对电磁阀、电机的驱动信号，反馈给车辆模型形成闭环，测试ECAS控制器对空气弹簧刚度、高度及减震器阻尼的调节逻辑。

2. 台架级技术方案

引入真实悬架总成与振动台架，伺服作动器根据实时仿真系统的指令，模拟不同路面激励下的车轮运动。台架上安装真实的空气弹簧、减震器、电磁阀等部件，ECU输出的控制信号直接驱动这些执行器，力传感器、位移传感器、气压传感器等采集物理响应数据并回传至仿真模型，验证悬架系统在真实负载下的性能，如颠簸路面的减震效果、转弯时的车身侧倾控制等。

1. HIL系统的"四大核心"
   1. 硬件平台：测试精度的物理基础

想让虚拟测试和实车表现"零偏差"？硬件平台的实力是关键！熠速提供的实时系统采用模块化设计打破传统测试的边界，无论是小型研发验证还是大规模量产检测，都能灵活适配。

模块化设计可拓展无限可能

模块化系统设计，就像给系统搭了个"可生长的骨架"。小到单控制器测试，大到多系统联调，只需根据需求增减板卡或机箱。板卡即插即用，高速PCIe3.0总线为板卡和CPU之间的高速交互提供了充足的带宽，可满足不同类型的应用测试需求。

实时主机：测试系统实时性的根本保证

搭载高性能多核处理器，配合专属实时操作系统，就像给系统装了个"超算大脑"。无论是复杂的车辆动力学模型运算，还是高频信号的实时处理，都能轻松hold住。实时系统最小仿真步长可达微妙级别，可轻松保证底盘域控HIL测试所需的1ms实时仿真周期需求。系统还可配置高性能FPGA板卡，满足更高仿真速率需求（≥1MHz）。

接口灵活到"万物可连"

不用为适配不同传感器头疼！系统接口覆盖模拟信号、数字信号、总线通信等全类型，无论是电压电流信号，还是CAN/LIN等车载总线，都能即插即用。特别设计的宽压兼容能力，让0-60V范围内的信号都能精准采集，省去额外的信号转换设备，提高系统集成度和可靠性。

安全设计让测试"放一百个心"

测试系统采用38U（可根据实际需求做定制调整）标准机柜，强电弱电严格分离，线束用颜色和标签双重标识，一眼就能分清功能。内置的短路保护机制，哪怕不小心接错线，也能瞬间切断电源，保护贵重的控制器和测试设备。接地设计符合工业安全标准，有效避免电磁干扰影响测试数据。

从结构到细节，这套硬件平台就像为底盘测试量身定制的"精密实验室"，让每一次虚拟测试都和实车场景严丝合缝，数据精度自然不在话下！

​​​​​​​4.2 软件工具链：测试流程的智能中枢

还在为测试流程繁琐、数据整理耗时发愁？软件工具链来帮你"减负"啦！这套专为HIL测试打造的智能系统，从场景搭建到报告生成全程"开挂"，让测试效率直接翻倍。

点点鼠标就能搭测试场景

上位机软件自带可视化操作界面，用"搭积木"的方式做测试：拖拖拽拽就能配置信号参数，点击图标就能调用常用测试模块，连新手都能快速上手。实时监控面板能同时显示几十种数据波形，支持放大、冻结、对比等操作，信号异常时还会自动标红提醒，再也不用盯着屏幕找问题。

测试用例自动跑，下班前收报告

自动化测试功能简直是"解放双手"的神器！提前把测试步骤设好，系统就能按序执行：自动切换工况、记录关键数据、判断结果是否合格，连夜间都能不间断运行。最贴心的是，它会自动生成带图表的World和PDF报告，连数据趋势分析都帮你做好了，第二天上班直接拿给领导看就行。

总线通信不用愁，协议兼容全覆盖

不管是CAN、LIN还是其他车载总线协议，软件都能轻松应对。导入数据库文件后，自动解析报文信号，收发数据全程可视化，连总线负载率、错误帧这些细节都能实时监控。遇到复杂通信场景，还能自定义报文发送周期和内容，就像给测试装了个"万能翻译官"。

和主流工具无缝对接，不挑环境

担心和团队常用的仿真软件不兼容？完全没必要！这套工具链支持和MATLAB/Simulink等主流平台顺畅联动，模型数据能直接导入导出，省去格式转换的麻烦。不管你是做快速控制原型开发，还是硬件在环测试，都能一套软件走到底，不用在不同系统间来回切换

从测试准备到结果分析，软件工具链就像一位"全能助手"，把复杂流程变简单，让工程师专注于核心的测试设计。有了它，原本需要3天的测试任务，现在一天就能搞定，研发进度想慢都难！

​​​​​​​4.3 车辆模型：虚拟世界的数字孪生

想让实验室里的测试和真实路况一模一样？秘密就藏在这套车辆模型里！它就像给汽车打造了一个"数字分身"，在电脑里复现从日常通勤到极限驾驶的所有场景，让控制器在虚拟世界里先"跑"一遍。

精准的虚拟路况

不管是城市柏油路的细微颠簸，还是山区陡坡的连续弯道，模型都能精准还原。路面的摩擦系数、坡度角度、坑洼尺寸……这些影响车辆行驶的关键参数，都能通过软件灵活调整。比如想测试冰雪路面的制动性能，只需把路面附着系数调到0.2，系统立刻变身"虚拟冰场"，不用等冬天也能做测试。

响应快的"数字车身"

模型里的"虚拟车辆"和真车长得一模一样：车身刚度、悬架弹性、轮胎特性，甚至连方向盘转动时的阻尼感都分毫不差。当控制器发出指令，模型能在毫秒级时间内给出反馈——就像给虚拟车装了"神经反射系统"，转向、加速、制动的响应和实车几乎零差别。

想测什么场景，一键切换

担心极端工况太危险？模型帮你"无风险试错"！暴雨天的视线受阻、突发变道时的车身侧倾、紧急制动时的ABS介入……这些在实车测试中可能有风险的场景，在虚拟世界里可以反复模拟。更方便的是，场景参数支持保存和复用，下次测试直接调用，不用重新设置。

和硬件无缝配合，真假难辨

这套模型最厉害的地方，是能和HIL系统的硬件"默契配合"：控制器输出的信号会实时传给模型，模型计算出的车辆状态又会反过来告诉控制器——就像给虚拟车接上了"真实的大脑"，让控制器以为自己真的在实车上工作。这种"虚实结合"的测试，数据精度比单纯的仿真高太多啦！

有了这个"数字孪生"，汽车在研发阶段就能经历成千上万种路况考验。不用频繁跑试验场，不用等待特殊天气，甚至不用造实车，就能把控制器的性能摸得清清楚楚。这波操作，直接把研发效率拉满。

​​​​​​​4.4 技术服务：测试落地的保障体系

购置了专业设备却担心不会用？测试中遇到问题没人解答？别慌！ Support团队全程在线，从开箱到运维一条龙护航，让你把精力全放在测试本身。

安装调试不用愁，"即插即用" 超省心

收到设备时，它已经是完全组装好的"成品"啦！在熠速的专业车间里，工程师们早就按你的需求完成了机柜布局、板卡安装和线束整理，连每个接口的信号精度都逐点校准过。运输前还会进行全流程激励测试和稳定性测试，确保系统流畅工作才发货。

到了您的实验室，只需简单固定机柜、接上电源，工程师就会快速完成与控制器的对接。从硬件连线到软件配置，到最后现场演示测试流程，确认所有功能正常运行才结束。真正实现"拆箱就能用"。

7×12小时在线，问题不过夜

使用中遇到任何技术卡点，随时call专属客服。不管是软件报错、硬件连接还是模型适配问题，工程师都会远程协助排查，复杂情况4小时内响应解决方案。曾经有客户在深夜测试时遇到总线通信故障，技术团队视频连线一步一步指导，2小时就帮他恢复了测试，完全不耽误项目进度。

手把手教学，小白也能变专家

担心学不会操作？我们准备了"保姆级"培训：5天线下实操课+1个月线上答疑，从机箱开关机、板卡更换到测试脚本编写，每个环节都有工程师带着练。培训完还送详细操作手册和视频教程，连指示灯闪什么颜色代表什么状态都写得明明白白，新手也能快速上手独立测试。

全生命周期护航，用着更省心

从设备进场到长期使用，技术服务团队就像"隐形管家"，把所有麻烦事都揽下来。您只管专注做测试，其他的交给我们就好。这种"买设备送团队"的体验，用过的客户都说值！

5. 为什么车企都在拥抱HIL测试？

1. 安全性：无需实车就能测试极端工况，避免人员风险
2. 高效性：一天完成传统测试一周的工作量
3. 可控性：精准复现测试条件，数据一致性更高
4. 前瞻性：提前适配驾驶场景，如紧急避障、路面耦合控制

从传统燃油车到新能源汽车，从分布式控制到域控制器，底盘HIL测试始终是保障行车安全的关键环节。它就像一位"虚拟试驾员"，在成千上万次模拟中，为每一辆车可靠性把关。