学习了事件组

任务 A 写入数据后------->仅唤醒一个等待该数据的任务

 对于信号量，互斥量也是一样

任务 A 写入数据后give -------->仅唤醒一个等待该数据的任务

而事件组是一种广播机制

一个任务A写入一个数据----------->唤醒多个数据

事件组

唤醒谁？

队列、信号量：事件发生时，只会唤醒一个任务

事件组：事件发生时，会唤醒所有符号条件的任务，简单地说它有"广播"的作用

等待一位，或者多位？

只发生一个 or

都发生 and

是否清除事件？

队列、信号量：是消耗型的资源，队列的数据被读走就没了；

信号量被获取后就减少了事件组：被唤醒的任务有两个选择，可以让事件保留不动，也可以清除事件

 高八位用来表示 或/与 

1. 事件触发：

   • 任务 A 执行时，通过 FreeRTOS 函数（如 xEventGroupSetBits）将事件组的 bit0 置为 1；
   • 任务 B 执行时，同理将 bit2 置为 1。

2. 事件等待与唤醒：

   • 任务 C：调用 xEventGroupWaitBits，设置等待条件为 bit0 | bit2（任意一个满足），一旦 bit0 或 bit2 被置 1，任务 C 会被唤醒执行；
   • 任务 D：调用 xEventGroupWaitBits，设置等待条件为 bit0 & bit2（需同时满足），只有 bit0 和 bit2 都 被置 1，任务 D 才会被唤醒。

事件组的使用：

上图为例

1，使用时先创建事件组

2，任务A/B设置任务组，设置事件组里的某一位、某些位

3，任务C/D进行等待任务组，等待什么事件？可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位。得到事件时，要不要清除？可选择清除、不清除。

函数：

创建

使用事件组之前，要先创建，得到一个句柄；使用事件组时，要使用句柄来表明使用哪个事件组。

有两种创建方法：动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下：

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配事件组结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticEventGroup_t结构体，并传入它的指针
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t * pxEventGroupBuffer );

设置 

可以设置事件组的某个位、某些位：

在任务中使用xEventGroupSetBits()

1>>0  bit0 置1  1>>7 bit7置

/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 *              如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 *              可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了)
 */
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                    const EventBits_t uxBitsToSet );

等待

使用xEventGroupWaitBits来等待事件，可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位；等到期望的事件后，还可以清除某些位。

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait );

参数	说明
xEventGroup	等待哪个事件组？
uxBitsToWaitFor	等待哪些位？哪些位要被测试？
xWaitForAllBits	怎么测试？是"AND"还是"OR"？ pdTRUE: 等待的位，全部为1; pdFALSE: 等待的位，某一个为1即可
xClearOnExit	函数提出前是否要清除事件？ pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位 pdFALSE: 不清除
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。 可以设置为0：判断后即刻返回； 可设置为portMAX_DELAY：一定等到成功才返回； 可以设置为期望的Tick Count，一般用*pdMS_TO_TICKS()*把ms转换为Tick Count
返回值	返回的是事件值， 如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值； 如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。

 三个小车A B C，进车站

广播 ：A先跑 ，B与C等待A跑完然后设置事件组才能动

如果B与C的优先级相同，一起跑，否则，高优先级先运行

OR：A或B到站后，只要一个到站，C再启动

AND：A与B一起到站，C才能启动

改进MPU6050姿态控制

MPU6050是读I2C操作，很耗时，所以放到任务中，通过vTaskDelay函数让任务及时得到我摇晃板子的动作。但是，如果没有摇晃板子，还是一直在While中执行，浪费CPU资源，那么就通过中断改进

如何唤醒任务呢？在中断里设置事件

等待事件，只有得到事件后才会触发读取I2C操作，得不到事件就一直处于阻塞状态

MPU6050

采用PB5作为中断，进行配置

当中断触发时，产生高电平

配置为上升沿触发

中断使能

一：系统中断 通过事件组进行触发

1. MPU6050初始化时

动态创建事件组

1. 创建一个函数，设置事件组，作用为： 在中断 / 任务上下文里，给事件组 g_xEventMPU6050 的第 0 位（bit0）置

1. 等待事件组，在MPU6050任务中等待

只有事件触发时，任务才能调用

1. 最后在中断函数中，写入MPU6050_Callback（）函数

       当 GPIO_PIN_5 触发外部中断（比如接了 MPU6050 的中断输出引脚），就会调用 MPU6050_Callback 做后续处理

二：MPU6050中断设置

资料：

https://blog.csdn.net/sjf8888/article/details/97912391

1. 

0XFF全部使能

涉及函数：

动态创建

/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配事件组结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

设置事件组（中断中使用）

/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 *              如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 *              可以用来设置多个位，比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有, pdFALSE-没有
 * 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
 */
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
									  const EventBits_t uxBitsToSet,
									  BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

等待事件组

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait );

xEventGroup	等待哪个事件组？
uxBitsToWaitFor	等待哪些位？哪些位要被测试？
xWaitForAllBits	怎么测试？是"AND"还是"OR"？ pdTRUE: 等待的位，全部为1; pdFALSE: 等待的位，某一个为1即可
xClearOnExit	函数提出前是否要清除事件？ pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位 pdFALSE: 不清除
xTicksToWait	如果期待的事件未发生，阻塞多久。 可以设置为0：判断后即刻返回； 可设置为portMAX_DELAY：一定等到成功才返回； 可以设置为期望的Tick Count，一般用*pdMS_TO_TICKS()*把ms转换为Tick Count
返回值	返回的是事件值， 如果期待的事件发生了，返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值； 如果是超时退出，返回的是超时时刻的事件值。