自动驾驶之轻决策与重决策

上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（八）
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解

参考视频：自动驾驶决策规划算法第二章第四节(中) 路径二次规划算法

二次规划算法

$l_{min1},l_{min2},...,l_{max1}.l_{max2},...构成凸空间$
二次规划的求解空间就在此凸空间中搜索

Apollo 3.5/5.0新增，f(s)尽可能在凸空间的中央

分段加加速度优化法

设有$l_1,l_1^{{}^{\prime }},l_1^{{}^{\prime \prime }},...,l_n,l_n^{{}^{\prime }},l_n^{{}^{\prime \prime }}$需要优化
则分段加加速度约束为

记为$A_{eq}x=b_{eq}$等式约束

这样做并不准确


$d_1:汽车质心到车头距离$
$d_2:汽车质心到车尾距离$
$w：汽车宽度$








记为$Ax\le b$

求解出$l_1,l_1^{{}^{\prime }},l_1^{{}^{\prime \prime }},...,l_n,l_n^{{}^{\prime }},l_n^{{}^{\prime \prime }}$与$s_1,s_2,...,s_n$结合即得到二次规划下的最优路径，再转化为Cartesian坐标，路径规划完成。