在等数据结果的过程中没事，上传一下之前总结的一些点云特征描述子

由于之前都是写在纸质版的笔记本上的，又不想多打字，只好上传扫描版本的咯，看官们请见谅哈

下面主要是讲述基本原理，主要涉及到一些经典的描述子： PFH， FPFH， Spin Image， SHOT， RoPS， TriSI， 3DSC， USC， ISS， VD_LSD， LSP， THRIFT， 很多算法在PCL中已经实现了。最新的一些描述子后面有时间再慢慢上传，有兴趣的话可以看一下随便引用一下鄙人论文哈“3D Surface Matching by a Voxel-Based Buffer-Weighted Binary Descriptor”（https://ieeexplore.ieee.org/document/8747507）

（之前的渣像素拍的太模糊了，重新拍了一下，不得不说，科技进步的真快）