问题背景：

在gazebo中用rplidar实现gampping算法时，一旦输入rostopic echo /scan，就会报错，错误：

Segmentation fault (core dumped)

[gazebo-2] process has died [pid 10871, exit code 139

解决办法：

在对各种原因进行了一些挖掘之后，发现是<noise>块的类型规范导致了问题：在Gazebo 的官方文档中，它的类型属性拼写为gaussian，而不是一些教程中发现的大写Gaussian。进行此更改后，我可以毫无问题地运行模拟的 2d 传感器。

找到这个文件：turtlebot_gazebo.urdf.xacro将Gaussian改为gaussian即可解决。

同时也可以将<visualize>false</visualize>  参数设置为true，实时看激光工作是否正确

参考链接：https://answers.ros.org/question/317263/gazebo-segfaults-when-lidar-senses-an-obstacle/