ROS机器人定位导航仿真——智能车

一、创建ROS工作空间

1、创建racecar_ws文件夹、src文件夹

mkdir -p ~/racecar_ws/src

2、初始化工作空间

cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace

3、下载racecar源代码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

4、编译工程

cd ..
catkin_make

如下图所示，则编译成功

二、仿真

1、设置环境变量

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2、启动赛道地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

3、赛道地图自主导航

（1）新开终端，启动slam和rviz

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

（2）控制车辆运动，建图

在这里插入代码片

最终地图如下：

（3）保存地图

地图保存路径：racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map

cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map
rosrun map_server map_saver -f map_racecar

4.自主定位导航

（1）运行环境地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

（2）启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

（3） 用2D Nav Goal发布目标

选择工具栏中的2D Nav Goal按钮，将鼠标定位到想要去的位置。

（4）启动导航脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

由图片可以看出，小车在确定最终点之后，进行了自主导航。